SLAM ORB-SLAM2(20)查找基础矩阵

2024-02-25 13:44

本文主要是介绍SLAM ORB-SLAM2(20)查找基础矩阵,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

SLAM ORB-SLAM2(20)查找基础矩阵

  • 1. 前言
  • 2. FindFundamental
  • 3. 特征点坐标进行归一化
  • 4. 选择归一化之后的特征点
  • 5. 八点法计算基础矩阵
  • 6. 评分并评优


1. 前言

在 《SLAM ORB-SLAM2(12)估算运动并初始地图点》 的 2.3. 计算H矩阵和F矩阵过程

/* 构造线程来计算H矩阵和F矩阵及其得分 */
thread threadH(&Initializer::FindHomography

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