本文主要是介绍三轴机械手臂定位坐标转脉冲基本原理（自学笔记，非专业性），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
以下为本人自学时摸索的简单算法原理，可能缺乏一些专业性，一些地方可能存在问题，仅供查考，如果可以请多多指教，麻烦指出告知。
目的：将坐标转换成角度（角度可以根据脉冲比值，转换成脉冲）
基本数学原理：投影，cos求角公式，三角函数，三角形，二维坐标系等
如上图所示（图片比较简陋请见谅），上图为原先思考使用的综合图。a，b，c分别为机械手臂三轴的长度，a+b+c为机械手臂三轴总长度。
如图，O点位机械手和桌面的连接点，X点为最终机械手末端要到达的点。为了脉冲控制，所以需要求得∠A（a与
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