VLP-16激光雷达调试使用、点云数据格式转化

一、接线

VLP-16只有两条接线，一个是电源线，一个是网口线，先接网口线，再接电源线（电源电压是9-18V）。为保证安全起见，遵循传感器后接电源的原则。接通电源后会有呼呼的响声，属于正常现象。

二、网络设置（以win11为例，其余版本设置的地方可能有些许不同）

1、选择当前的网络连接（无论有线还是无线，都需要设置网络的属性）

2、选择“使用下面的IP地址”：IP地址：192.168.1.xxx，这里范围是0-255，除了0,255和201。掩码一般点击即可自动填写。

三、完成之后，在电脑的浏览器中敲入网址：http://192.168.1.201，即可打开官网的信息，证明通信成功 

各参数如下：（可忽略）

确保某些开关要打开，一般情况下默认都是打开的

四、打开Veloview软件可视化当前的点云数据

注意：这里需要注意和激光雷达对应的软件版本问题，之前我使用的Veloview软件版本是4.x版本，但是激光雷达对应的版本为3.5，采集数据的时候没有问题，但是将pcap数据转化为csv数据的时候，格式会出现问题，导致无法在Cloudcompare软件中无法可视化真实的点云数据。

如果想录制当前的点云数据，就需要点击红色按钮，然后选择保存的文件地址（文件一般都是按照时间戳保存的），再次按下红色按钮即为停止录制。期间如果点击play即可重新播放/暂停的意思

采集的点云数据如下图所示：

   默认情况下，颜色代表反射强度；保存的文件格式为.pcap，为原始点云的格式

五、点云数据格式转化

       采集的原始点云数据格式为.pcap格式，无法利用起来，一般情况下利用起来的点云数据格式为.pcd或者.ply，所以这里介绍一个比较简单的点云数据转化方法。

（1）在Veloview软件中，将采集的数据另存为.csv文件，可以只保存当前帧数据，也可以保存全部帧数据，也可以自定义选择m-n帧的数据进行保存。保存到的数据以时间戳的形式保存

（2）使用Cloudcompare软件打开将转化的.csv文件，点击一下输入的数据，下面会出现属性的页面，这时候可以点击“文件---保存”，可以保存为相应的.pcd或者.ply文件

当然，这个软件功能比较齐全，还可以转化为其他的数据格式

通过以上步骤，就可以转化为可用的PCD点云数据格式了，之后就可以利用转化的点云数据做其他的研究了！！！

如还有不清，请查看Velodyne 16激光雷达官方用户手册