KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程

2024-02-16 04:32

本文主要是介绍KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

原文:http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html

安装

1、首先git下载代码,很快下载好,放到~下面

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git clone https: //github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

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sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA,就是下面的第一行命令,不然绝逼是装不上的

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sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

  

4、接着运行下面的命令,安装GLFW3

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sudo apt-get install libglfw3-dev

如果没有成功的话,使用下面的命令,来代替上面的

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cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

5、然后安装OpenCL的支持库(不打算使用GPU,这一步直接跳过没做)

6、接着编译库

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cd ..
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

测试

最后可以运行程序.

在build下面有个bin文件夹,放置生成的输出文件,插上kinect,然后运行。此时黄灯变成白色的,表示有驱动。注意:只能用于USB3的接口,好在台式机和笔记本都有3.0的口。

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./bin/Protonect

但是提示权限不够,failed to open Kinect V2 Access denied

此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。

然后重新运行上面的命令就可以了。


Ros接口安装

 

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说,使用下面的命令

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cd ~/catkin_ws/src/
git clone https: //github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r -- from -paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE= "Release"
rospack profile

  

  接下来可以测试了。

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roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

  然后重新开一个新的终端

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rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

  显示如下图所示。Good Luck and enjoy it!

  

 

这篇关于KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/713497

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