Nvidia Jetson Orin：GMSL2 IMX490/OX08B/ISX031 开发笔记

Autra.tech Apache-2.0 持续更新，有问题欢迎 issue 讨论
Autra.tech orin_core_bsp

GMSL 数据链路

• 一般涉及到五个角色
  • SOC（MPU）如：Orin
  • 解串器，如：MAX9296、MAX96712
  • 串行器，如：MAX9295、MAX96717
  • ISP，如：GW5300
  • 传感器，如：IMX490、IMX390

关于GMSL相机驱动的软件设计

• 传感器驱动 xxx.ko 方式，如：gmsl2_sensor.ko，不负责通过I2C配置传感器、解串器、串行器，只负责正确生成 /dev/videox
• DTS overlay 方式，参考：关于custom-overlay.dts
• user space 通过 脚本（shell + i2c-tools）或 代码（c/c++ 调动 标准Linux I2C 操作）配置串行器、解串器，目前看YUV格式下传感器和ISP不需要用户配置
• DTS 里通过多个 modex 来支持多种分辨率相机
• xxx.ko 里通过 static const struct camera_common_frmfmt gmsl2_sensor_frmfmt[] 来支持多种分辨率相机

调试步骤

• S1：解串器I2C可以通（MAX96712）
• S2：串行器I2C可以通（MAX9295）
• S3：user space 通过 i2c-tools 配置解串器和串行器
• S4：v4l2-ctl 测试帧率

调试技巧

• 供电 pwdn （解串器I2C能通这个供电就没问题）如果是 Jeston AGX Orin 一般情况扩展板的供电都是 PH.06，参考：Autra.tech setup.sh
• 给相机12V供电（串行器I2C能通供电就没问题）
• serdes_pix_clk_hz 计算方式

serdes_pix_clk_hz = (deserializer output data rate in hertz) * (number of CSI lanes) / (bits per pixel)
mipi 1.5GHz
mipi 4 lines
bits per pixel 16bit（YUV422）
serdes_pix_clk_hz = 1500000000 * 4 / 16 = 375000000

• pix_clk_hz 貌似在 serdes_pix_clk_hz 非0的情况下无效，实测也无效，计算方式

Sensor output size = 2200 × 1125
(actual output size 1920 × 1080)
Frame rate = 30 frames/second
pixel_clk_hz = 2200 × 1125 × 30 = 74250000

• line_length 需要 ≥ active_w 相等就行了
• 一个xxx.ko/gmsl2_sensors.ko适配多个相机分辨率需要配置 use_sensor_mode_id = false ，具体去搜索这个关键字它等于false v4l2系统就会按照你输入的分辨率自动去找modex