雅克比矩阵求逆的几种情况

2024-01-31 09:04

本文主要是介绍雅克比矩阵求逆的几种情况,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1. 常规雅克比矩阵的逆

根据关节角度,可得末端速度方程:
v e = J ( q ) q ˙ v_e=J(q)\dot q ve=J(q)q˙

如果雅克比矩阵式方阵且可逆,可得关节速度为

q ˙ = J − 1 ( q ) v e \dot q=J^{-1}(q)v_e q˙

这篇关于雅克比矩阵求逆的几种情况的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/663222

相关文章

JDK21对虚拟线程的几种用法实践指南

《JDK21对虚拟线程的几种用法实践指南》虚拟线程是Java中的一种轻量级线程,由JVM管理,特别适合于I/O密集型任务,:本文主要介绍JDK21对虚拟线程的几种用法,文中通过代码介绍的非常详细,... 目录一、参考官方文档二、什么是虚拟线程三、几种用法1、Thread.ofVirtual().start(

java中判断json key是否存在的几种方法

《java中判断jsonkey是否存在的几种方法》在使用Java处理JSON数据时,如何判断某一个key是否存在?本文就来介绍三种方法,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的... 目http://www.chinasem.cn录第一种方法是使用 jsONObject 的 has 方法

Java中InputStream重复使用问题的几种解决方案

《Java中InputStream重复使用问题的几种解决方案》在Java开发中,InputStream是用于读取字节流的类,在许多场景下,我们可能需要重复读取InputStream中的数据,这篇文章主... 目录前言1. 使用mark()和reset()方法(适用于支持标记的流)2. 将流内容缓存到字节数组

在Java中实现线程之间的数据共享的几种方式总结

《在Java中实现线程之间的数据共享的几种方式总结》在Java中实现线程间数据共享是并发编程的核心需求,但需要谨慎处理同步问题以避免竞态条件,本文通过代码示例给大家介绍了几种主要实现方式及其最佳实践,... 目录1. 共享变量与同步机制2. 轻量级通信机制3. 线程安全容器4. 线程局部变量(ThreadL

Linux系统中查询JDK安装目录的几种常用方法

《Linux系统中查询JDK安装目录的几种常用方法》:本文主要介绍Linux系统中查询JDK安装目录的几种常用方法,方法分别是通过update-alternatives、Java命令、环境变量及目... 目录方法 1:通过update-alternatives查询(推荐)方法 2:检查所有已安装的 JDK方

Python实现终端清屏的几种方式详解

《Python实现终端清屏的几种方式详解》在使用Python进行终端交互式编程时,我们经常需要清空当前终端屏幕的内容,本文为大家整理了几种常见的实现方法,有需要的小伙伴可以参考下... 目录方法一:使用 `os` 模块调用系统命令方法二:使用 `subprocess` 模块执行命令方法三:打印多个换行符模拟

python生成随机唯一id的几种实现方法

《python生成随机唯一id的几种实现方法》在Python中生成随机唯一ID有多种方法,根据不同的需求场景可以选择最适合的方案,文中通过示例代码介绍的非常详细,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习... 目录方法 1:使用 UUID 模块(推荐)方法 2:使用 Secrets 模块(安全敏感场景)方法

在Golang中实现定时任务的几种高效方法

《在Golang中实现定时任务的几种高效方法》本文将详细介绍在Golang中实现定时任务的几种高效方法,包括time包中的Ticker和Timer、第三方库cron的使用,以及基于channel和go... 目录背景介绍目的和范围预期读者文档结构概述术语表核心概念与联系故事引入核心概念解释核心概念之间的关系

python判断文件是否存在常用的几种方式

《python判断文件是否存在常用的几种方式》在Python中我们在读写文件之前,首先要做的事情就是判断文件是否存在,否则很容易发生错误的情况,:本文主要介绍python判断文件是否存在常用的几种... 目录1. 使用 os.path.exists()2. 使用 os.path.isfile()3. 使用

C/C++中OpenCV 矩阵运算的实现

《C/C++中OpenCV矩阵运算的实现》本文主要介绍了C/C++中OpenCV矩阵运算的实现,包括基本算术运算(标量与矩阵)、矩阵乘法、转置、逆矩阵、行列式、迹、范数等操作,感兴趣的可以了解一下... 目录矩阵的创建与初始化创建矩阵访问矩阵元素基本的算术运算 ➕➖✖️➗矩阵与标量运算矩阵与矩阵运算 (逐元