解析式粗对准 matlab,未知纬度条件下捷联惯导直接解析式粗对准方法与流程

本发明提供的是一种未知纬度条件下捷联惯导系统的粗对准方法。

背景技术：

捷联惯导初始对准是系统工作的基本前提，其核心任务是获取载体坐标系相对导航坐标系的姿态关 系。近年来，捷联惯导初始对准已经形成了许多成熟的方法，如基于最优估计的对准方法、罗经对准法、 基于矢量定姿的对准方法等等，诸多方法在应用过程中都需要精确的纬度信息支持。目前，纬度信息常来 源于卫星或无线电定位手段，而对于水下、地下、密林等无线电信号无法覆盖的区域，获得纬度值并非易 事，因此，研究未知纬度下的对准方法成为近年来初始对准研究的一个重要方向。

针对未知纬度捷联惯导对准问题，严恭敏在《航天控制》2008年第2期中的论文《纬度未知条件下捷 联惯导系统初始对准分析》提出了一种对准方法，该方法采用先进行纬度估计再利用估计纬度进行传统的 初始对准方案，方法的具体流程如图1所示。该方案基本原理主要利用了静止基座条件下地球自转角速度 与重力加速度在导航系的投影与纬度L的关系：

由于矢量夹角与投影坐标系无关，根据以上关系利用加速度计与陀螺仪观测值估计纬度：

式(2)中的反正弦计算容易受到观测误差影响，导致解算结果的溢出。估计完成后，利用估计纬度采 用解析式对准方法计算得到姿态矩阵

式中，与分别为载体系下加速度计与陀螺量测值，g和Ω分布为重力加速度与地球自转角速度常 量。采用该方法得到的姿态矩阵并非正交矩阵，对准后需要进行正交化处理࿰