本文主要是介绍汽车ECU的虚拟化技术初探(四)--U2A内存管理，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
目录
1.内存管理概述
2. 内存保护功能
2.1 SPID
2.2 Slave Guard
3.小结
1.内存管理概述
为了讲清楚U2A 在各种运行模式、特权模式下的区别，其实首先应该搞清楚不同模式下可以操作的寄存器有哪些。
但是看到这个寄存器模型就头大。
再加上之前没有研究过G4MH的内核，所以这里暂且留个坑。
我们还是来看看继续往下看，先来看看内存管理。
U2A是没有MMU的，那么它是如何实现虚拟化所需要的MMU机制的呢?
MPU，大家见得多了，memory protection unit，用于防止未授信程序、突发异常事件等访问系统资源，来保证整个MCU的正常运行。
在U2A的虚拟化模式中，MPU还被细分成了三个块内容，如下：
- Layered Memory Protection
2. 内存保护功能
我们这里先来看看功能安全，44章节功能安全 44.5 memory protection，了解常规模式下面memory protection的功能。
- Memory访问控制
通过设置保护区域的上下边界进行访问控制
- CPU运行模式的访问管理
通过CPU中的几个状态位用于控制对资源的访问，并且根据每个程序的可靠性级别，将这些位组合使用以执行适当的保护
- 通过SPID进行保护
使用SPID (system protection identifier)来检查区域是否匹配。
根据芯片手册介绍，Memory Protection整体架构如下：
该内存保护架构由几部分组成：SPID模块、每个核里的MPU、外设的Slave Guard以及memory的Slave Guard。
- MPU：所有CPU均通过MPU进行访问权限控制，它们不会发起访问MPU禁止的地址的相关请求；
- Slave Guard：在总线层面上保护指定的memory或者外设，防止未授权访问；可以看到针对不同外设、memory有不同的guard。例如PE Guard（针对CPU内部RAM的保护）、CRG(针对Cluaster RAM保护)、针对外设的PG。
- SPID：System Protection identifier，是一种软件任务的标识符，它分两种情况：一种主机内部自带SPID寄存器，可以直接配置，例如DMA、CPU(也叫PE，proces element)；另一种是在SPID模块里配置。
2.1 SPID
我们首先来看SPID，有如下功能：
- 每个总线主机的SPID可以软件灵活配置；
- 一个SPID可以分配给一个主机或者多个主机
- 通过SPIDMASK来限制主机的使用
- SPID的配置可以上锁，冷复位或系统复位解锁，就和英飞凌SMU一样，配好了就锁住。
那么具体应该怎么使用呢？先看框图：
SPID寄存器用于配置bus master，比较分散的是，CPU、DTS/DMAC和MAU等主机的SPID寄存器配置是在自己模块内部配置，如Gb Ether等SPID值的配置就是在在SPID模块内部，如上图所示。
首先我们来看总共有多少个寄存器可以用于配置SPID。我们继续来看示例：
在默认情况下，每一个Bus Master的SPID值如下：
注意，最左侧这一列就相当于给主机分配一个ID值，这个与英飞凌TC3xx固定Master Tag ID还是有所区别。从上图我们可以看到，在U2A中作为master看待的外设、内核总计15个，总计32个寄存器可以配置ID值，默认状态下Reserved的是4-16、18、20、21、30共计17个寄存器，
但是可不可以把这些reserved分配给其他同一个主机呢，答案是肯定的，如下：
进一步，可不可以把一个SPID分配给多个外设呢，当然也是可以的，如下图：
上图中，RHSIF0\FlexRay\Ether均使用了24这个SPID，CPU2占据了FlexRay1 22这个SPID。
那么要给Bus Master分配 SPID，需要按照如下步骤：
- 设置SPIDKCPROT寄存器使能SPID寄存器配置功能；
- 设置SPID掩码寄存器(BMnSPIDMSK)定义每个bus master可以定义的SPID值
- 设置SPID掩码锁存寄存器保证SPID掩码寄存器不被修改；
- 根据SPID掩码寄存器设置SPID寄存器的值；
- 设置SPIDKCPROT寄存器关闭SPID寄存器配置功能；
- 配置内存保护/保护设置，以防止由SPID和其他标识符识别的错误访问。
那么配置了SPID，是不是就可以保证访问限制。不然，还需要Slave Guard的配置。
2.2 Slave Guard
从系统架构图，我们可以看到不同种类的Guard Type。
- PEG
PE Guard，用于每个PE(Process Element)控制Local RAM和INTC1是否可以被其他bus master访问
- CRG
Cluster RAM Guard，用于 Inter-VM 通信或者Cluster RAM的访问
- PG
Peripheral Guard，用于保护外设访问保护
那么需要slave guard属性配置如下：
| 优先级 | 保护属性 | 内容 |
| High | SEC | 使能后，禁止non-secure主机访问 |
| ... | DBG | 使能后，允许debug主机访问目标slave |
| ↓ | UM | 该属性关闭后，user mode下所有主机都不能访问slave |
| SPID[m] | 使能后，与该slave定义的SPID相等的master SPID就可访问该slave | |
| WG | 使能后，master就可以写目标slave | |
| Low | RG | 使能后，master就可以读目标slave |
具体每个Slave Guard我们后面再讲。
3.小结
可以看到，U2A的内存保护设计还是很灵活的，目前在用法上仅仅使用了MPU。
后续如果有用到SPID了，我再详细描述。
这篇关于汽车ECU的虚拟化技术初探(四)--U2A内存管理的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
