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FANUC机器人抓取程序案例
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原创 工业机器人辅导员 工业机器人辅导员 2019-07-19
1:TIMER[1]=RESET
2:TIMER[1]=START
3:UTOOL_NUM=1 [工具坐标系1]
4:UFRAME_NUM=1 [用户坐标系1]
5:OVERRIDE=50% [速度50%]
6:D0[101]=OFF [机器人抓手关闭状态]
7:WAIT DI[105]=ON [回原点信号]
8:WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关]
9:J P[1] 50% FINE [机器人原点位置]
10:WAIT DI[101]=ON
11:DO[103]=ON [回原点完成]
12:LBL[1] [标签1]
13:R[1]=0 [Y轴方向计数清零]
14:PR[1]=LPOS [当前位置的直角坐标值]
15:PR[1,1]=0 [清零X轴位置数值]
16:PR[1,2]=0 [清零Y轴位置数值]
17:PR[1,3]=0 [清零Z轴位置数值]
18:PR[1,4]=0 [清零A轴位置数值]
19:PR[1,5]=0 [清零B轴位置数值]
20:PR[1,6]
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