本文主要是介绍记录学习crazepony飞控，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
记录学习crazepony
开始之前，弱弱的问一句：大佬们你们是怎么学习飞控的呢？如何抓住核心？函数来回调，变量在你不知道的地方悄悄改变着。如何才能清晰的知道如何理顺思路，找到要点，比如修改一下默认的悬停高度。恳请赐教。QQ：2922846226 （邮箱同上），感激万分！
注：本文完全作为个人学习记录用，个人理解难免出错，不敢作为学习参考，若您发现错误还恳请联系指出，再次感谢。共同进步。
先学习一下框架吧，细节先不看，要不然钻进一行行代码里，就出不来了，出来了也忘了看的是个啥了（也可能我太菜吧）。
Crazepomy 因为没有使用实时系统，所以采用了定时器中断的方式，根据任务的轻重缓急来，来安排执行顺序。Main.c里，初始化之后，主要任务就集中在了while（1）循环里。
在第一个任务里，（通过定时器中断系统每10ms过来执行一次）要完成如下几项子任务：
1、要做的就是获取飞机的姿态等信息，通过调用IMUSO3Thread（）；函数来获取传感器.传来的加速度、角速度、磁力计等信息并进行姿态的解算，给出不断更新的欧拉角。
2、调用MS5611_ThreadNew（）；此函数是用来获取气压信息的（我们都知道通过气压可以获取高度信息）；
3、通过标志位 判断是否需要进行IMU校准
4、调用CtrlAttiRate(); 进行姿态角速率（attitude angle rate）控制，在此函数里通过调用
static void PID_Postion_Cal(PID_Typedef * PID,float target,float measure,int32_t dertT) 位置式PID 进行控制 而里面的测量值就是来自上面第一个调用的函数，在此补充一句，**IMUSO3Thread（）；**主要是用来对数据进行处理的解算的，数据怎么来的就涉及到底层函数的调用了，在这个函数里我们会看到调用了ReadIMUSensorHandle()；这个函数，此函数将mpu6050的原始数据进行了简单处理（用了增益），如果继续追下去就会看到在这个函数里调用了
MPU6050AccRead(imu.accADC);
MPU6050GyroRead(imu.gyroADC);这两个直接获取mpu6050数据的函数。好，此处点到为止接着说大框架，底层细节先不追究。在第四个调用的函数里（CtrlAttiRate();）通过pid调节得到了 Pitch Roll Yaw三个值，这个函数简单介绍到这里；
5、前面几个函数都是在内部变化我们看不到，接下来这个函数我们就能直观看到了，
CtrlMotor();电机控制。在这函数里将会把第四个函数得来的三个角度值加上油门值融合得到四个电机的输出PWM值。来驱动电机旋转。并通过判断飞机是不是使能了起飞任务，来决定是否调用MotorPwmFlash();函数来不断更新PWM输出。
6、调用Nrf_Irq();查询中断函数，作用是？
第二个大任务 通过定时器计数 每20ms将用来判断的标志位置1；也就是说每20ms执行一次。
这个大任务主要是处理遥控器与四轴之间的数据传输
1、RCDataProcess(); 接收机数据处理函数；在这个函数里对接受的数据做了处理，目的应该是限制四轴的动作量（还未搞清楚）。再该函数的的switch里会实现对FLY_ENABLE（飞行使能）的非0赋值。还有各种标志位的赋值，由于没有给注释（挺头大的），不通过细节追踪暂时无法判知是干啥的；暂时先不管。
2、FlightModeFSMSimple(); 实现飞行模式的切换（flight mode switch）。
3、进行控制模式标志位判断 当altCtrlMode标志位等于LANDING 时，也就是飞机收到了自主降落的信号。
4、AltitudeCombineThread(); //高度结合的线程 ？
5、CtrlAlti(); 高度控制 这个函数好长啊，头大，
CtrlAttiAng(); 角度控制 这个函数用到了PID调节。
总之这个大任务就是要解析遥控器发来的指令，来控制飞机的飞行。
第三任务，可以判断是否有手机APP连接请求？电量是否足够？是否失联等安全问题。
在这里可以通过蓝牙向我们的手机APP传送一些飞控的姿态信息， 然后查询飞控的电量没有足够的话就让飞控降落下来，查询高度啊超出可控范围也把飞控降下来，查询是否和遥控器失联啊，失联就降下飞控等等安全飞行的控制。
这篇关于记录学习crazepony飞控的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
