在ros中使用 RPLIDAR_A1 激光雷达 8000点/秒 的配置方法

本文主要是介绍在ros中使用 RPLIDAR_A1 激光雷达 8000点/秒 的配置方法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

下午拿到一个思岚科技的RPLIDAR_A1，具体版本型号是A1M8-R5。

直接在 ros 环境下搞起，配置与使用非常简单，但是仔细阅读了源码却发现一些需要注意的地方，在这里罗列下来。

1、安装

非常简单，只需要一条指令。

sudo apt-get install ros-YOUR_ROS_DISTRO-rplidar-ros

然后就可以利用 rospack find 指令查看是否安装成功。

2、rplidar-ros源码链接

利用指令安装后没有源码，可以github查看源码。如果有需要可以下载下来， 当做普通 ros package 来进行更改重新编译。

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros

3、升级固件到8K Boost模式

在官网的下载栏，有一个8K Boost模式的醒目字样，于是果断下载固件进行了升级。

http://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-a-series

下载链接是一个exe文件，直接双击运行；连接雷达，选择对应串口后一路点击“下一步”就行。

4、ROS下更改工作模式

默认的 rplidar.launch 文件中，没有对应参数，需要添加一项

<param name="scan_mode"  type="string"  value="Boost">

运行后可以看到提示信息中有工作模式和8K的字样。

5、注意事项

源码中有些地方写的不是很恰当，这里先贴出来代码再逐一分析。

        start_scan_time = ros::Time::now();op_result = drv->grabScanDataHq(nodes, count);end_scan_time = ros::Time::now();scan_duration = (end_scan_time - start_scan_time).toSec();

这里先通过 start_scan_time 记录下系统时间戳，然后 drv->grabScanDataHq(nodes, count) 获取到了一个周期中数量为 count 的逐点激光测量数值保存到 nodes 数组中。之后这个时间戳会被打到 /scan 的消息里，因此消息的时

这篇关于在ros中使用 RPLIDAR_A1 激光雷达 8000点/秒 的配置方法的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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