【Nav2中文网】五、普通教程（六）动态对象追踪

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• 教程指南

本教程展示了如何将Nav2用于从A点到B点以外的不同任务。在这种情况下，我们将使用Nav2无限期地跟踪一个移动的物体。 [校准@混沌无形]

此任务在跟踪一个人或另一个机器人的情况下非常有用。以下是可以使用此功能创建的应用程序的一些示例视频。 “Carry My Luggage” RoboCup家庭测试，其中 CATIE Robotics 团队成功执行测试，以及这个真实的 (未来的) 世界应用: [校准@混沌无形]

The requirements for this task are as follows:

• 变化仅限于用于导航的行为树。当需要时，这行为树可以在 NavigateToPose 行动中选择，或可以是默认行为树。它是由运行时可配置的插件组成的。 [校准@混沌无形]
• 规划器和控制器的配置将不会被修改。 [校准@混沌无形]
• 该行动将无限期地运行，直到它被发起者取消。 [校准@混沌无形]

检测要跟踪的动态物体（如人）不在本教程的范围内。如下图所示，您的应用程序应该为感兴趣的对象提供一个检测器，将初始位姿发送到 NavigateToPose 动作(action)，并在任务期间更新话题。存在许多不同类型的探测器，你可以利用它们来实现这一应用: [校准@混沌无形]

让我们从这个简单的行为树开始。此行为树以1 hz重新规划新路径，并将该路径传递给控制器来跟踪: [校准@混沌无形]

<root main_tree_to_execute="MainTree"><BehaviorTree ID="MainTree"><PipelineSequence name="NavigateWithReplanning"><RateController hz="1.0"><ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}" planner_id="GridBased"/></RateController><FollowPath path="{path}" controller_id="FollowPath"/></PipelineSequence></BehaviorTree>
</root>

首先，让我们让这个行为运行到出现故障为止。为此，我们将使用 KeepRunningUntilFailure 控制节点。 [校准@混沌无形]

<root main_tree_to_execute="MainTree"><BehaviorTree ID="MainTree"><PipelineSequence name="NavigateWithReplanning"><RateController hz="1.0"><ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}" planner_id="GridBased"/></RateController><KeepRunningUntilFailure><FollowPath path="{path}" controller_id="FollowPath"/></KeepRunningUntilFailure></PipelineSequence></BehaviorTree>
</root>

然后，我们将使用装饰器 GoalUpdater 来接受我们试图跟踪的动态对象位姿的更新。该节点将当前目标作为输入，并订阅话题 /goal_update 。如果收到关于这个话题的新目标，则它将新目标定为 updated_goal 。 [校准@混沌无形]

<root main_tree_to_execute="MainTree"><BehaviorTree ID="MainTree"><PipelineSequence name="NavigateWithReplanning"><RateController hz="1.0"><GoalUpdater input_goal="{goal}" output_goal="{updated_goal}"><ComputePathToPose goal="{updated_goal}" path="{path}" planner_id="GridBased"/></GoalUpdater></RateController><KeepRunningUntilFailure><FollowPath path="{path}" controller_id="FollowPath"/></KeepRunningUntilFailure></PipelineSequence></BehaviorTree>
</root>

为了与目标保持一定距离，我们将使用动作节点 TruncatePath 。这个节点修改了路径，使其变短，这样我们就不会试图导航到感兴趣的对象。我们可以用输入端口distance来设置到目标的理想距离。 [校准@混沌无形]

<root main_tree_to_execute="MainTree"><BehaviorTree ID="MainTree"><PipelineSequence name="NavigateWithReplanning"><RateController hz="1.0"><Sequence><GoalUpdater input_goal="{goal}" output_goal="{updated_goal}"><ComputePathToPose goal="{updated_goal}" path="{path}" planner_id="GridBased"/></GoalUpdater><TruncatePath distance="1.0" input_path="{path}" output_path="{truncated_path}"/></Sequence></RateController><KeepRunningUntilFailure><FollowPath path="{truncated_path}" controller_id="FollowPath"/></KeepRunningUntilFailure></PipelineSequence></BehaviorTree>
</root>

现在，你可以保存此行为树，并把它应用在导航任务中。 [校准@混沌无形]

作为参考，这个确切的行为树是可用于<[https://github.com/ros-planning/navigation2/blob/main/nav2_bt_navigator/behavior_trees/follow_point.xml](https://github.com/ros-planning/navigation2/blob/main/nav2_bt_navigator/behavior_trees/follow_point.xml)>_的电池，包括在 [](http://dev.nav2.fishros.com/doc/tutorials/docs/navigation2_dynamic_point_following.html#id1)nav2_bt_navigator包中。 [校准@混沌无形]

我们将使用RViz而不是一个完整的应用程序，这样你就可以在家里测试，而不需要找一个探测器来开始。我们将使用工具栏上的 “ “clicked point” ” 按钮替换对象检测，以向Nav2提供目标更新。这个按钮允许你将坐标数据发布到话题 /clicked_point 。这个点需要通过clicked_point_to_pose程序发送到行为树上，该程序来自这个 仓库 <[https://github.com/fmrico/nav2_test_utils](https://github.com/fmrico/nav2_test_utils)>_。在你的工作区克隆这个仓库，构建，并在终端输入。 [校准@混沌无形]

ros2runnav2_test_utilsclicked_point_to_pose

或者，您可以在你rviz配置文件 goal_updates 中重新映射此话题。 [校准@混沌无形]

在终端启动Nav2: [校准@混沌无形]

ros2launchnav2_bringuptb3_simulation_launch.pydefault_bt_xml_filename:=/path/to/bt.xml

打开RViz，在初始化机器人位置后，命令机器人导航到任何位置。使用按钮点击的点来模拟对感兴趣的物体进行新的检测，如本教程头部的视频所示。 [校准@混沌无形]

当你有探测器检测障碍率较高 (1 hz，10 hz，100 hz) 时，你会看到一个反应更灵敏的机器人跟随你检测到的感兴趣的对象! [校准@混沌无形]

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