本文主要是介绍PSINS中的各类更新代码解析，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
1、姿态更新
更新原理
微分方程
因为离散化比较复杂，所以采用矩阵链转换
更新也就是找到前后时刻的关系。下面是推导逻辑，
PSINS中的涉及到的代码
需要注意的是叫增量采用的增量时刻不同，n系下是用【T/2,T】的姿态表示【T,2T】的姿态变化；所以rv2q（）中使用的是T/2时刻的角速率*T/2 代表【T/2,T】的角增量-eth.wnin*nts。
b下的角增量直接用的是ins更新的时候【0 T】的角增量imu.phim。
2、速度更新
比力方程
既然是时间相关的更新，对速度微分积分，t-1 ----t的积分
所以速度更新的问题就变成了求解比力产生的速度增量，以及有害加速度产生的速度增量。
有害加速度，一般认为因为其引起的导航坐标系旋转和重力矢量变化都是很小的，所以在计算时间内，选择中间时刻的值代表整个时间段的值，因次可以直接用有害加速度gcc*时间差dt，得到有害加速度产生的速度增量。
那么比力的速度增量，其实按照严老师的讲义，此处省略。
小角模型
实际编码中，是先将dt (上式的T）时间段的速度增量已经得到了，对应的代码中的imu.dvbm，注意是b系下的比力的速度增量，通过下式，速度增量/时间 == 速度变化率，也就是平均加速度，得到dt时间段内的fb，
然后利用
fn = qnb*fb; 这一行代码是b下的加速度转到n下，但是这里的qnb其实上 qn（t-1）b（t-1）
那么原则上fn（t）应该是下式中的表达式，代码实际上是没有第三个Cb(t-1)（t）的矩阵的，fb已经用的是均值了上面已经求解了，所以不存在所谓的b下的旋转，用了fb平均。
an = rv2q(-eth.wnin*nts2)*fn+eth.gcc; 转换后的n下的fn+有害加速度gcc 得到最终的加速度an
an = rv2q(-eth.wnin*nts2)*qnb*fb + eth.gcc
然后n下的速度增量求出
vn1 = vn + an*nts;
对比公式和代码，发现公式是用速度增量直接表达，而代码中用的是加速度和时间的关系去表达，所以这里框住的速度增量其实就是imu.dvbm，
（rv2q(-eth.wnin*nts2)*qnb*fb *dt 与上图是等价的，fb *dt 就是上图框住的增量。
3、位置更新
微分方程
时间积分
系数矩阵MPv用1/2时刻代替（在地球参数更新的时候可得到），速度是求两个时刻的速度求均值，然后位置增量再乘以T,合起来就是上式中的T/2
对应的代码
这篇关于PSINS中的各类更新代码解析的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
