ORB-SLAM3的Local Mapping线程详解

2023-12-26 11:52

本文主要是介绍ORB-SLAM3的Local Mapping线程详解,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

Local Mapping线程是ORB-SLAM3的三大线程之一。

文章目录

    • 一、Local Mapping线程的主要流程
    • 二、Local Mapping线程主要作用
      • 1、插入关键帧
      • 2、剔除地图点

一、Local Mapping线程的主要流程

关键帧是通过根据经验去添加一些约束给帧,然后输出关键帧,如果能被观测到更多特征点的话,那么我们就能把其作为关键帧。

第一部分是插入关键帧;
第二部分是去除地图点,不是所有的地图点都是好的,对地图点进行一个筛选;
第三部分,为了结果更优,生成一些新点;
第四部分,局部BA做优化;
第五部分,IMU初始化,IMU好的初值,测量数据对结果来说会有很大的促进左右;
第六部分,去除关键帧,前面冗余的关键帧进行筛选;
第七部分,对IMU尺度进行优化,优化重力方向,使结果更好。
在这里插入图片描述

二、Local Mapping线程主要作用

加入关键帧和地图点到当前激活地图,删除冗余帧,并通过对当前帧的附近关键帧操作,利用视觉BA或视觉-惯性BA优化地图。此外,在惯性模式下,LocalMapping线程会利用最大后验估计(MAP)来初始化和优化IMU参数。

1、插入关键帧

将Tracking线程输出的关键帧插入共视图(CovisibilityGraph),其中节点是关键帧,边的权重为两个关键帧共视的地图点数量。

共视图中过多的边会占用计算资源,影响SLAM算法的实时性。一般通过设定阈值控制边的数量。

在这里插入图片描述

共视图是由结点和边构成的无向加权图,结点是关键帧,边表示的共视的地图点的数量,比如K1、K2之间的权重是W12,表示他们能够共同看到地图点的数量。K1、K2、K3互为共视共视关系,他们都能看到共视图特征点的个数。如果边不加约束的话,如果K1和K2能够共同看到地图点的个数就一个,那么就会有很多这种边,只要超过1就能构成边,那么无形当中会占用计算资源,影响SLAM算法的实时性。
这种情况我们会对W权值,做一个阈值的设定,保证边的数量是一个合理的数量,不然会影响后面一系列的方法,对ORB-SLAM3算法而言,处理的最小单位就是关键帧,保证关键帧在合适的数量,同时边也在合适的数量

2、剔除地图点

这篇关于ORB-SLAM3的Local Mapping线程详解的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/539305

相关文章

Java Spring 中的监听器Listener详解与实战教程

《JavaSpring中的监听器Listener详解与实战教程》Spring提供了多种监听器机制,可以用于监听应用生命周期、会话生命周期和请求处理过程中的事件,:本文主要介绍JavaSprin... 目录一、监听器的作用1.1 应用生命周期管理1.2 会话管理1.3 请求处理监控二、创建监听器2.1 Ser

maven中的maven-antrun-plugin插件示例详解

《maven中的maven-antrun-plugin插件示例详解》maven-antrun-plugin是Maven生态中一个强大的工具,尤其适合需要复用Ant脚本或实现复杂构建逻辑的场景... 目录1. 核心功能2. 典型使用场景3. 配置示例4. 关键配置项5. 优缺点分析6. 最佳实践7. 常见问题

JVisualVM之Java性能监控与调优利器详解

《JVisualVM之Java性能监控与调优利器详解》本文将详细介绍JVisualVM的使用方法,并结合实际案例展示如何利用它进行性能调优,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全... 目录1. JVisualVM简介2. JVisualVM的安装与启动2.1 启动JVisualVM2

Redis中的Lettuce使用详解

《Redis中的Lettuce使用详解》Lettuce是一个高级的、线程安全的Redis客户端,用于与Redis数据库交互,Lettuce是一个功能强大、使用方便的Redis客户端,适用于各种规模的J... 目录简介特点连接池连接池特点连接池管理连接池优势连接池配置参数监控常用监控工具通过JMX监控通过Pr

MySQL 添加索引5种方式示例详解(实用sql代码)

《MySQL添加索引5种方式示例详解(实用sql代码)》在MySQL数据库中添加索引可以帮助提高查询性能,尤其是在数据量大的表中,下面给大家分享MySQL添加索引5种方式示例详解(实用sql代码),... 在mysql数据库中添加索引可以帮助提高查询性能,尤其是在数据量大的表中。索引可以在创建表时定义,也可

C++ RabbitMq消息队列组件详解

《C++RabbitMq消息队列组件详解》:本文主要介绍C++RabbitMq消息队列组件的相关知识,本文给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一定的参考借鉴价值,需要的朋友参考下吧... 目录1. RabbitMq介绍2. 安装RabbitMQ3. 安装 RabbitMQ 的 C++客户端库4. A

MySQL 存储引擎 MyISAM详解(最新推荐)

《MySQL存储引擎MyISAM详解(最新推荐)》使用MyISAM存储引擎的表占用空间很小,但是由于使用表级锁定,所以限制了读/写操作的性能,通常用于中小型的Web应用和数据仓库配置中的只读或主要... 目录mysql 5.5 之前默认的存储引擎️‍一、MyISAM 存储引擎的特性️‍二、MyISAM 的主

使用C#删除Excel表格中的重复行数据的代码详解

《使用C#删除Excel表格中的重复行数据的代码详解》重复行是指在Excel表格中完全相同的多行数据,删除这些重复行至关重要,因为它们不仅会干扰数据分析,还可能导致错误的决策和结论,所以本文给大家介绍... 目录简介使用工具C# 删除Excel工作表中的重复行语法工作原理实现代码C# 删除指定Excel单元

mybatis的mapper对应的xml写法及配置详解

《mybatis的mapper对应的xml写法及配置详解》这篇文章给大家介绍mybatis的mapper对应的xml写法及配置详解,本文给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一定的参考借鉴价值,... 目录前置mapper 对应 XML 基础配置mapper 对应 xml 复杂配置Mapper 中的相

MySQL 事务的概念及ACID属性和使用详解

《MySQL事务的概念及ACID属性和使用详解》MySQL通过多线程实现存储工作,因此在并发访问场景中,事务确保了数据操作的一致性和可靠性,下面通过本文给大家介绍MySQL事务的概念及ACID属性和... 目录一、什么是事务二、事务的属性及使用2.1 事务的 ACID 属性2.2 为什么存在事务2.3 事务