本文主要是介绍树莓派4整合Intel Realsense深度相机，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/95724383
树莓派4整合Intel Realsense深度相机
腹黑小太阳
完整记录一下Intel Realsense SDK在树莓派4上的编译安装过程，备忘，也希望对后人能有所帮助，应该也适用于相同或相近系统的树莓派3等。官方github里的树莓派安装指南已经很久没更新了，不适用新版本的SDK。
板子：raspberry pi 4b 2GB
系统：raspbian with desktop 2019-09-26 （debian_buster/kernel_4.19/armv7+_armhf_32bit）
Realsense_SDK：2.30.0
传感器：D435i
太长不看版本：基本按照官方的linux安装指南[1]走，CMAKE时FORCE_RSUSB_BACKEND强制使用LIBUVC以避免麻烦的内核patch
1、设置虚拟内存
sudo mousepad /etc/dphys-swapfile
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile restart改为固定的2048或者干脆使用动态分配的大小，重启
raspi 4 请忽略这一条，亲测动了虚拟内存以后有概率整个rootfs变为readonly状态，进不了桌面且不可逆，可能是内核bug。
2、安装依赖包
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev第二行的是核心依赖，必装。第三行是3D相关的依赖，如果不打算使用realsense-viewer，可以不装。
3、下载Realsense SDK
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git或者直接去上述地址下载zip包，解压备用，写文章时的版本为2.30.0。
4、编译准备
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON 必选，强制LIBUVC后端，否则你要自己给内核打补丁。
-DBUILD_WITH_TM2=false 集成T265的固件，当前网络状况下有几率卡死...
-DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false 集成相机的固件，当前网络状况下有几率卡死，请在PC上更新固件不要折磨自己
5、编译
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install一切顺利且散热良好的情况下，在rpi4b上耗时约1小时。这里不要贪心，最多不要超过-j2，因为内存不够用。
6、设置udev规则
sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh主要是为了让realsense-viewer更方便的识别设备
7、测试
realsense-viewer
参考
- ^https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
编辑于 2019-12-14
这篇关于树莓派4整合Intel Realsense深度相机的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
