本文主要是介绍XTDrone里面就有现成的基于vins-Fusion的无人机定点的仿真，也确实和我想的一样只需要把vins-Fusion发布的odemetry类型话题转为对应给mavros的话题发给飞控就可以了。，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
XTDrone里面就有现成的基于vins-Fusion的无人机定点的仿真，也确实和我想的一样只需要把vins-Fusion发布的odemetry类型话题转为对应给mavros的话题发给飞控就可以了。
这上面我觉得XTDrone是做得比普罗米修斯好的
https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio
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