本文主要是介绍技术分享 | 带你解读Kalibr和VINS标定参数（转载自阿木），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
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技术分享 | 带你解读Kalibr和VINS标定参数
原创 阿木实验室 阿木实验室 昨天
我们通过上次的IMU和双目相机联合标定已经得到了一些文件，我们仅需要使用里面的一些文件，下面就带大家看下。
标定完大概会得到下面这几个文件，其中下面画红色圈的是最为重要的。
1.相机标定参数解读
我们打开第一个文件后，可以看到
这个就是IMU和左目之间的变换矩阵，是最为重要的一个参数，如果这个精度低于1-2°，那么整个系统就会变得极为不鲁棒。下面还会有个右目的，这里就不在赘叙。
再往下看，下面就是相机的一些内参。
distortion_coeffs指的是畸变参数，针孔相机一般默认k3为零。
Intrinsics 指的是相机内参数。
最后一行为相机和IMU之间的时间戳。
2.IMU参数解读
我们再打开imu这个文件，就是IMU被标定出来的误差。陀螺仪和加速度计的噪声，以及随机游走。
还有一个PDF文件过于花哨，这里不展示了。
到此为止，我们就基本解读了一下标定结果。我们现在要做的就是把它们用到VINS中。
3.VINS配置参数文件
3.1首先是订阅的话题
这里的话题名称是根据你自己的决定，但是如果传感器用的是D435i，那么话题名称基本不用修改。
3.2双目相机的内参
读取当前路径下双目相机的内参配置文件，以及图像发布大小。
3.3IMU和相机之间的变换矩阵
下面是IMU坐标系和Camera坐标系之间的相对变换矩阵，主要是旋转矩阵比较重要，平移向量对系统鲁棒性影响较小。
3.4特征点跟踪的一些参数
3.5优化参数
3.6IMU参数，这个可以由之前的标定得到
3.7在线估计同步时间差
D435i说是已经做好了硬件同步，但是Kalibr标定出来还是会有0.006左右的时间误差。
到此为止我们解读完了所有需要用到的参数，接下来就是正确的把它们用到VINS中。
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