构建VREP和MATLAB联合仿真实验平台,控制机械臂末端按照固定轨迹移动

本文主要是介绍构建VREP和MATLAB联合仿真实验平台,控制机械臂末端按照固定轨迹移动,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

构建VREP和MATLAB联合仿真实验平台,控制机械臂末端按照固定轨迹移动。主要工作如下:

(1)solidworks构建机械臂模型;

(2)将solidworks中构建的模型导入VREP中建立机械臂的多体动力学模型;

(3)建立VREP和MATLAB之间的通信;

(4)构建DH坐标系,建立机械臂的正运动学模型;

(5)求解机械臂的逆运动学模型;

(6)规划末端执行器运动轨迹;

(7)编写MATLAB控制程序,控制机械臂按规划轨迹运动;

(8)撰写报告。

成果如下:

DH:

vrep模型:

逆解和轨迹规划:

技术交流邮箱:3531225003@qq.com,有问题请添加邮箱对应的企鹅 

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