ROS2 galactic生成的bag包里的MarkerArray在humble下播放不正常

2023-12-05 19:01

本文主要是介绍ROS2 galactic生成的bag包里的MarkerArray在humble下播放不正常,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

近期发现ROS2 galactic下生成的bag包在humble下回放时使用rviz可视化,bag里的点云可以正常看到,但是使用Marker和MarkerArray画的box却死活看不到,感觉很纳闷,看网上有人报告说foxy下生成的bag包在galactic下播放会报SQL错误,推断ROS2不同版本之间关于bag的实现可能有一些差异导致不兼容。

考虑道ROS2生成的bag包实际上是个sqlite db文件,于是下载sqlite3的可执行文件和给VS code安装Sqlite3 Editor插件

使用Sqlite3 Editor对比了一下写入同样的message的galactic下生成的bag和humble下生成的bag里的数据区别,发现humble生成的bag比galactic生成的bag里多schema等两张表,剩下两张表topics和messages的表结构是一样的,里面存储的数据里除用binary方式存储的message的内容列外的其他文本方式显示的列的值看上去是一样的,于是先怀疑是不是因为少了schema那两张表导致humble不认识galactic生成的bag,于是手工把humble生成的bag里的多的两张表连数据都导入galactic生成的bag里,然后在humble下播放,发现rviz里还是看不到box,用echo接收那个topic也收不到消息,这才感觉应该应该是humble生成的bag里的messages表里data列用binary方式存储的message数据的格式和galactic下生成的bag里的messages表里的对应的data列的数据的格式根据就不同了

于是实验用Sqlite3 Editor插件的功能把galactic下生成的bag里的messages表里数据删掉(或者直接drop table messages)再导入humble生成的bag里的messages表里的数据,然后在humble下播放,rviz里就可以看到画出来的box了!

这说明humble在往bag的messages表里以binary方式写入message数据时,MarkerArray数据的binary格式和galactic写入的数据的格式就不一样,导致在galactic下生成的bag在humble下播放时,里面有MarkerArray的消息不能被正常读取到。

这篇关于ROS2 galactic生成的bag包里的MarkerArray在humble下播放不正常的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!


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