本文主要是介绍ROS2 galactic生成的bag包里的MarkerArray在humble下播放不正常，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
近期发现ROS2 galactic下生成的bag包在humble下回放时使用rviz可视化，bag里的点云可以正常看到，但是使用Marker和MarkerArray画的box却死活看不到，感觉很纳闷，看网上有人报告说foxy下生成的bag包在galactic下播放会报SQL错误，推断ROS2不同版本之间关于bag的实现可能有一些差异导致不兼容。
考虑道ROS2生成的bag包实际上是个sqlite db文件，于是下载sqlite3的可执行文件和给VS code安装Sqlite3 Editor插件
使用Sqlite3 Editor对比了一下写入同样的message的galactic下生成的bag和humble下生成的bag里的数据区别，发现humble生成的bag比galactic生成的bag里多schema等两张表，剩下两张表topics和messages的表结构是一样的，里面存储的数据里除用binary方式存储的message的内容列外的其他文本方式显示的列的值看上去是一样的，于是先怀疑是不是因为少了schema那两张表导致humble不认识galactic生成的bag，于是手工把humble生成的bag里的多的两张表连数据都导入galactic生成的bag里，然后在humble下播放，发现rviz里还是看不到box，用echo接收那个topic也收不到消息，这才感觉应该应该是humble生成的bag里的messages表里data列用binary方式存储的message数据的格式和galactic下生成的bag里的messages表里的对应的data列的数据的格式根据就不同了
于是实验用Sqlite3 Editor插件的功能把galactic下生成的bag里的messages表里数据删掉(或者直接drop table messages)再导入humble生成的bag里的messages表里的数据，然后在humble下播放，rviz里就可以看到画出来的box了！
这说明humble在往bag的messages表里以binary方式写入message数据时，MarkerArray数据的binary格式和galactic写入的数据的格式就不一样，导致在galactic下生成的bag在humble下播放时，里面有MarkerArray的消息不能被正常读取到。
这篇关于ROS2 galactic生成的bag包里的MarkerArray在humble下播放不正常的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
