本文主要是介绍ProEasy机械手案例：电池边包胶，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
如下图所示，对一个电池三边包边，因客户现场有很多规格电池的大小，所以就需要建立动态的工具坐标来实现适配所有种类的电池
程序如下：Ddome程序
function Speed(num) --速度设置
MaxSpdL(2000) --movl最大速度
MaxAccL(20000) --movl最大加速度
SetMovL_MODE(1) --movl运动的速度参数模式
AccL(num) --movl加速度
DecL(num) --movl减速度
SpdL(num) --movl速度
MaxSpdJ(9000) --movp最大速度
MaxAccJ(300) --movp最大加速度
AccJ(num) --movp加速度
DecJ(num) --movp减速度
SpdJ(num) --movp速度
end
function TLSet(TF_Idx, W, H, E, dC) --设置工具坐标系的值
local tValid = _LUA_NONE_ERR
local TmpValid = {}
local tmpIdx = 1
local TmpData = {}
local dA, dB = 0, 0
local function_code_write_teach_buffer_1 = 0x00010013 --W
local function_code_write_teach_buffer_2 = 0x01010013 --H
local function_code_write_teach_buffer_3 = 0x02010013 --E
local function_code_write_teach_buffer_4 = 0x03010013 --A
local function_code_write_teach_buffer_5 = 0x04010013 --B
local function_code_write_teach_buffer_6 = 0x05010013 --C
local function_code_write_tf_whe = 0x00011132 + (TF_Idx*0x01000000) --工具坐标系中w，h，e的地址功能码
local function_code_write_tf_abc = 0x00010632 + (TF_Idx*0x01000000) --工具坐标系中a，b，c的地址功能码
local function_code_write_tf_whe_Cal = 0x00000231 + (TF_Idx*0x01000000) --计算w, h, e教导点功能码
local function_code_write_tf_abc_Cal = 0x00000631 + (TF_Idx*0x01000000) --计算a, b, c教导点功能码
--输入数据类型判断
if type(W) ~= "number" or type(H) ~= "number" or type(E) ~= "number" or type(dA) ~= "number" or type(dB) ~= "number" or type(dC) ~= "number" or type(TF_Idx) ~= "number" then
motion.ProgramStop(string.format("Function TLSet(): input type is error!"))
end
--判断工具坐标系编号
if TF_Idx < 1 or TF_Idx > 9 then
motion.ProgramStop(string.format("Function TLSet(): Value of TF_Idx is out of range!"))
end
--写入a, b, c索引值，写入参数值
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_4)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, dA)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_5)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, dB)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_6)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, dC)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,06, function_code_write_tf_abc)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,06, function_code_write_tf_abc_Cal)
DELAY(0.004)
--写入w, h, e索引值，写入参数值
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_1)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, W)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_2)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, H)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,07,function_code_write_teach_buffer_3)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,08, E)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,06, function_code_write_tf_whe)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
TmpValid[tmpIdx] = para.Write(0,2,06, function_code_write_tf_whe_Cal)
tmpIdx = tmpIdx + 1
DELAY(0.004)
return 0
end
function Tool_Generate(Length,Width,Num) --动态工具坐标生成，Length物料长度，Width物料宽度,Num工具坐标编号
tcmd, data = motion.GetFeedbackPosition(1)
-----------------------使用方法如下----------------------------
--------------------------------------------------------------
local Length1 = data.x + Length/2 --计算电池对角点的X坐标
local Width1 = data.Y + Width/2 --计算电池对角点的Y坐标
Relative_X = Length1 - data.x --工具中心X - 丝杆中心X (X方向偏移量)，单位μm
Relative_Y = Width1- data.y --工具中心Y - 丝杆中心Y (Y方向偏移量)，单位μm
Relative_W = math.sqrt(Relative_X^2 + Relative_Y^2) --工具坐标长度，三角函数√(X^2 + Y^2)
Relative_E = math.deg(math.atan2(Relative_Y, Relative_X))*1000 --工具坐标角度，反正切函数atan2(Y/X)。不能用Atan，因为需要注意角度象限。注意单位。
TLSet(Num, Relative_W, 0, Relative_E - data.c, 0) --将工具长度与工具角度填入TLSet生成Num工具坐标系，工具角度需要减去当前C轴的值。
DELAY(0.5)
end
Speed(20) --速度设置
----例如长50000um，宽20000um
Tool_Generate(50000,-20000,1) --动态工具坐标1生成
Tool_Generate(-50000,-20000,2) --动态工具坐标2生成
while 1 do
MovL(1) --物料起始点
-------第一条边贴胶-------------
MovL(1 + P.Y(50000)) --直线偏移物料长边贴胶
-------第一角贴胶-------------
para.Write(0,2,6, 0x01010050) --修改控制器参数 P2-06 ，把当前坐标系 TF=1
_,Here = motion.GetFeedbackPosition(1) --获取当前位置
MovL(Here + P.C(90000)) --以旋转中心1旋转90贴胶
-------第二条边贴胶-------------
para.Write(0,2,6, 0x00010050) --修改控制器参数 P2-06 ，把当前坐标系 TF=0
_,Here = motion.GetFeedbackPosition(1) --获取当前位置
MovL(Here + P.Y(20000)) --直线偏移物料宽边贴胶
-------第二角贴胶-------------
para.Write(0,2,6, 0x02010050) --修改控制器参数 P2-06 ，把当前坐标系 TF=2
_,Here = motion.GetFeedbackPosition(1) --获取当前位置
MovL(Here + P.C(90000)) --以旋转中心2旋转90
-------第三条边贴胶-------------
para.Write(0,2,6, 0x00010050) --修改控制器参数 P2-06 ，把当前坐标系 TF=0
_,Here = motion.GetFeedbackPosition(1) --获取当前位置
MovL(Here + P.Y(50000)) --直线偏移物料长边贴胶
end
这篇关于ProEasy机械手案例：电池边包胶的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
