Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程

2023-12-01 02:44

本文主要是介绍Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

1 LIO-SAM的安装前要求

1.1 ROS安装:参考我的另一篇博客

1.2 gtsam安装(参考LeGO-LOAM 1.2节)

2 安装

2.1 建立catkin工作空间(我取名为LIO-SAM)

2.2 建立src文件夹

2.3 编译

3 运行LIO-SAM


 系统环境:Ubuntu18.04.6 LTS

1 LIO-SAM的安装前要求

1.1 ROS安装:参考我的另一篇博客

Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话,有时候加了这行也不好使,我是疯狂试了20+次,最后打了一局游戏,回来就过了,这就得看网络看命了,不行就在网上搜搜终极大招(动手能力差的不建议)。有时候加了这行也不好使,我是疯狂试了10+次,出现3.3之后就能用了,这就得看网络看命了,不行就在网上搜搜终极大招(动手能力差的不建议)。多试几十次,不行几百次,换手机网络也是,多试几次,这东西很玄学,不一定哪次就过了。多试几十次,不行几百次,换手机网络也是,多试几次,这东西很玄学,不一定哪次就过了。1.1.设置sources.list。https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477icon-default.png?t=N7T8https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477

1.2 gtsam安装(参考LeGO-LOAM 1.2节)

Ubuntu18.04安装LeGO-LOAM保姆级教程-CSDN博客文章浏览阅读461次。亲测gtsam-4.0.0运行.launch文件会报[mapOptmization-7] process has died 的错误!Shell2:(跑LeGO-LOAM的数据集,直接用nsh_indoor_outdoor.bag以前LOAM的数据集就行)Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客。这里注意:一定要写上后面的--clock 要不然在rviz里面是真不显示数据呀!下面按照LeGO-LOAM官网安装gtsam-4.0.0-alpha2。https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/134457271

2 安装

2.1 建立catkin工作空间(我取名为LIO-SAM)

2.2 建立src文件夹

2.3 编译

cd ~/LIO-SAM/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ../
catkin_make

3 运行LIO-SAM

Shell1:

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

Shell2:(跑casual_walk.bag,跑别的自己改一下params.yaml的topic就行)

rosbag play casual_walk.bag -r5

结果:

​​

这篇关于Ubuntu18.04安装LIO-SAM保姆级教程的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/439503

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