本文主要是介绍Baxter机器人 Moveit！与gazebo学习，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
- 第一步，网络设定
编辑网络链接ipv4为与Baxter机器人同一网段，Baxter机器人为10.1.1.12，并启动baxter.sh sim仿真，设置环境。
$ cd ~/ros_ws/$ ./baxter.sh- 第二步，启动启动终端，打开Baxter Gazebo，需要导入models，否则模型会很黑
$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch为保障模型顺利加载，需要将模型文件库下载并放置在～/.gazebo/models，在主文件夹下，按ctrl+h打开隐藏文件，新建models，导入在https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/中下载的模型文件。
如果gazebo无法正常加载，ctrl+c，并在终端输入ps，kill，对应的进程编号PID。
- 第三步，打开Baxter Moveit! 但要先打开joint_trajectory_action_server.py，否则gazebo与moveit无法通信,一定要先让机器人使能否则关节跟踪服务器无法运行
$ rosrun baxter_tools enable_robot.py -e
$ rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py
$ roslaunch baxter_moveit_config baxter_grippers.launch- 第四步，开始写Moveit的程序，控制机械臂运动
可以先用运动学运动到你先要的位置，然后打印关节状态
$ rostopic echo /robot/joint_states
这篇关于Baxter机器人 Moveit！与gazebo学习的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
