Ubuntu18.04下安装ROS日志及小海龟示例教程

一、什么是ROS？

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。

详细资料参考：ROSwiki

• ROS架构设计：
  1、os层：依托linux操作系统，
  2、中间层：基于TCPROS/UDPROS的通信系统，通过发布/订阅，客户端/服务端等模式，实现多种通信机制的数据传输。 Nodelet数据传输方式 数据库。
  3、应用层：需要运行一个管理者Master，负责管理整个系统的正常运行；

从系统实现的角度来看，ROS也可以分为三个层次：文件系统，计算图和开源社区

二、ROS系统安装

一键安装教程：鱼香ROS

- 以下是手动安装步骤

1. 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS

需要根据Ubuntu的版本选择合适的ROS版本。否则会出现Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full的错误。ROS的版本主要有Melodic（18）、Lunar（20）、Kinetic（16）版本，根据linux系统不同选择合适的版本，报错也就解决了。安装时间比较长。

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装完成截图，安装过程耗时30min

4. 初始化ROSdep

sudo rosdep init
rosdep update

报错信息：

解决办法：

sudo apt install python-rosdep

rosdep是ros的一个功能包

接下来更新rosdep的时候，会提示请初始化rosdep,出现报错信息：

解决办法:rosdep更新失败解决办法
参考以上文章，我的解决办法：

• sudo apt install python-pip

• pip -v

• . sudo pip install rosdepc

• sudo rosdepc init
  会有奇迹与魔法出现的哦~
  
• 背负着全Ubuntu的使命敲下：rosdepc update
  

5. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

小海龟示例

1. 启动ROS Master
   roscore
   
   报错：IOError: [Errno 13] Permission denied: ‘/home/ros/.ros/roscore-11311.pid’

这个问题是由于该路径下ros文件权限造成的。

输入以下命令修改权限：

sudo chmod 777 -R ~/.ros/
修改完成后再次输入roscore就ok了

rosmaster启动成功。

2. 启动小海龟仿真器
   新打开一个终端，输入：
   rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 启动海龟控制节点
   新打开一个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   可以用键盘上的方向键控制小海龟的移动方向。
   
   注意：如果你无法通过方向键改变小海龟的方向的话，你需要点击输入命令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key的窗口才能唤醒小海龟，而不是点击小海龟的窗口唤醒小海龟。

总结

安装ROS的过程会产生很多与教程文章不同的问题，还好都可以根据报错信息去解决，只要静下心就可以成功。
小海龟的移动非常真实，它需要用前后键才能走动，左右键只能改变它的方向，这与平常玩的赛车游戏经验略有不同，同时也能感受它在现实移动的魅力，缺点是小海龟左右移动的偏角太大了，无法精确地控制。

参考文章：https://blog.csdn.net/qq_43279579/article/details/114291635
ROS安装与验证