Inverted Pendulum Control--倒立摆控制案例--现代控制理论之创新实践报告说明--ROS+Gazebo

本文主要是介绍Inverted Pendulum Control--倒立摆控制案例--现代控制理论之创新实践报告说明--ROS+Gazebo,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

考核要求参考博文:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88654172

倒立摆小车案例:https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/51065684 


创新实践报告占比10%,请于第8周课程结束前提交!请,请,请独立完成!


本文实现更为简单,降低难度,不用小车,使用ROS+Gazebo直接控制倒立摆,具体内容课堂详细讲解。

Inverted_Pendulum/
├── CMakeLists.txt
├── config
│   └── lip.yaml
├── control
│   ├── control_pid.py
│   ├── control_sample.py
│   └── control_ss.py
├── launch
│   ├── inv_pend.launch
│   └── rviz.launch
├── LICENSE
├── package.xml
├── README.md
└── urdf
    ├── lip_rviz.urdf
    └── lip.urdf

4 directories, 12 files


无控制1

 

无控制2

 

控制

 

利用现代控制理论相关知识,实现上述控制目标,并撰写报告。

倒立摆为案例参考,可以任选实际或仿真案例进行调试和设计。


更复杂案例如下:

移动倒立摆

 

更更复杂案例:

kaka

 

 自行探索学习实现。


这篇关于Inverted Pendulum Control--倒立摆控制案例--现代控制理论之创新实践报告说明--ROS+Gazebo的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/402448

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