JAKA robot与D435相机连接使用及RVIZ仿真简单操作！

老规矩先创建一个新的虚拟机
这里就暂且叫做“m2"吧！

导入“Jaka_ros_driver_cpp”文件包

手眼标定整体流程导入包如下

handeye-calib: 基于ROS的手眼标定程序，支持眼在手上，眼在手外。提供完整文档。欢迎关注公众号鱼香ROS。 (gitee.com)

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1、18.04版本乌班图下安装ROS(1,3,7)

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

2、安装相机驱动相关

Ubuntu su认证失败-阿里云开发者社区 (aliyun.com) ：root权限

Intel RealSense D435i:简介、安装与使用(ROS、Python) (zhaoxuhui.top)

第四弹 Ubuntu18.04下ROS安装的若干问题及解决办法_gpg: 从公钥服务器接收失败:无数据_是刃小木啦~的博客-CSDN博客

解决E: 仓库 “http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic InRelease” 没有数字签名问题_ubuntu没有数字签名_sagima_sdu的博客-CSDN博客

上述安装完成进行测试时会出现 

 需要我们安装相机驱动，安装教程如下：

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

ROS(十一):ubuntu调用摄像头_ubuntu打开摄像头_宸静的博客-CSDN博客

安装完成相机驱动后，下载Realsense SDK源代码

镜子 / 智能感知 / 实感-ROS ·吉特代码 (gitcode.net)

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcw
完成后进入catkin_ws终端catkin_make,若出现以下情况

sudo apt install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

除了上述18.04安装relsense的方法外，还可以使用下述方法二进行安装： 

Ubuntu 18.04 ———（Intel RealSense D435i）安装相机的驱动librealsense + realsense-ros_ubuntu安装realsense相机驱动_@曾记否的博客-CSDN博客

3、配置相机与Aruco

基于ROS的机械臂手眼标定-使用JAKA机械臂自动标定_jaka ros包_鱼香ROS的博客-CSDN博客

    <arg name="enable_depth" value="ture" />

    <arg name="markerId"        default="582"/>

配置src/handeye-calib/launch/aruco/aruco_start_usb_cam.launch文件

配置完成运行

source devel/setup.bash
roslaunch handeye-calib aruco_start_usb_cam.launch

4、配置机械臂话题数据

• 眼在手外修改src/handeye-calib/launch/online/online_hand_to_eye_calib.launch

• 眼在手上修改src/handeye-calib/launch/online/online_hand_on_eye_calib.launch

    <arg   name="arm_pose_topic"   default="/robot_driver/tool_point" />

运行在线标定：

source devel/setup.bash
roslaunch handeye-calib online_hand_to_eye_calib.launch

5、运行整体手动标定

JAKA+aruco+realsense+眼在手外的手眼标定_drivenzyw的博客-CSDN博客

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相关问题及解决方案：

【1】缺少‘numpy’包

1、sudo apt install python3-pip  ：先安装python3版本，安装前也可以输入 python - -version查看一下当前版本

2、python3 -m pip install --upgrade pip
      pip3 install numpy  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ：使用替换源

【2】RLException：路径报错

【解决问题】RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name_rlexception: [demo.launch] is neither a launch fil_东北大学生的博客-CSDN博客 【3】缺少‘transforms3d’包

 pip3 install transforms3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

【4】缺少‘cv2’包

pip3 install --upgrade pip  :为了防止因为pip版本较旧引起干扰，首先运行

pip3 install opencv-python -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose

【5】缺少‘tabulate’包

pip3 install tabulate -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose

【6】是找不到realsense2_camera包

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

【7】RLException路径报错：

gedit ~/.bashrc
source ~/Jaka-Minicobo-Sim-Env-master/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/Jaka-Minicobo-Sim-Env-master/

source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

【8】运行机器人通讯接口start.launch 编译catkin_make报错：

再来一次catkin_make

【9】aruco_ros报错：

【10】安装cv2报错：ImportError: No module named skbuild

pip3 install scikit-build -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose

【11】缺少.h头文件

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=" 你的包名"

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运行标定：

JAKA+aruco+realsense+眼在手外的手眼标定_drivenzyw的博客-CSDN博客

source develop/setup.bash
//打开机器人的驱动
roslaunch jaka_ros_driver start.launch

source develop/setup.bash
//打开相机
roslaunch handeye-calib aruco_start_realsense_sdk.launch 

source develop/setup.bash
//打开标定程序
roslaunch handeye-calib online_hand_to_eye_calib.launch

//查询话题类型，话题名字记得改哦
rostopic info /robot_driver/tool_point
//查询话题内容
rostopic echo /robot_driver/tool_point
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