Ubuntu16.04+ROS下,安装镭神智能科技LS01B激光雷达

2023-11-02 12:40

本文主要是介绍Ubuntu16.04+ROS下,安装镭神智能科技LS01B激光雷达,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

rt,新来了个雷达,肯定要先玩一玩~

官方给的教程

你好! 这是你第一次使用 **Markdown编辑器** 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章,了解一下Markdown的基本语法知识。

CSDN查的教程

CSDN教程:ROS下用LS01B镭神智能雷达代替思岚雷达的教程

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我自己的教程

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跟官方大同小异,不过我是新手,所以想写的更详细点,给我和我一样的新手有一个指引~
以已安装好ros系统的ubuntu为例:
tips:本机之前安装了思岚的。以及改了思岚rplidar.launch文件被我替换镭神ls01b_v2.launch的内容了,不过没用上,我也说不准这个修改到底是有没有用的- -、

1.新建工作空间

不知道为啥mkdir的文件夹总是编译错误,所以我是直接在文件夹建的

在这里插入图片描述home下建文件夹
在这里插入图片描述
叫 ls01b(雷达型号)
在这里插入图片描述
在 ls01b 下建 src 文件夹

在这里插入图片描述
把官方给的压缩包解压到 src 中
在这里插入图片描述
在 ls01b 打开终端,编译工作空间
在这里插入图片描述

catkin_make

在这里插入图片描述

检查串口

插上你的雷达
检查串口哪个被占用,这个要一个个拔插看看你的小雷达插的是哪个usb口。

ls -l /dev/ttyUSB*
//检查单个串口占用,*代表的是端口号

在这里插入图片描述
我这里是用的ttyUSB1
赋予 ttyUSB1 端口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
//赋予端口*权限,记得改*!!!

在这里插入图片描述
在刚刚的 ls01b 文件中找到对应的镭神雷达launch文件,我的目录地址为:
在这里插入图片描述
修改雷达连接串口为/dev/ttyUSB*
我这里是改之前截屏的emm
在这里插入图片描述

运行测试

先source环境变量

cd ~/ls01b/
source devel/setup.bash

在这里插入图片描述

然后运行launch文件的驱动,可以在ls01b_v2后按两次“tab”键,就会弹出launch文件,如果没有,那就是没有该文件,大概率你编译空间没完成或者包缺失,重新更换包或者编译就好。

roslaunch ls01b_v2 ls01b_v2.launch

运行完这一步可以看见镭神雷达已经开始转起来了,内心肥肠激动~~

打开新终端输入

rosrun rviz rviz

在这里插入图片描述
打开rviz,修改Fixed Frame(激光坐标)为laser_link。
可以看刚刚的镭神雷达launch文件。
在这里插入图片描述
在rviz中添加lasercan节点
在这里插入图片描述添加完laserscan节点后,就有图像了~~
在这里插入图片描述

到此完成~

这篇关于Ubuntu16.04+ROS下,安装镭神智能科技LS01B激光雷达的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!


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