Ubuntu16.04+ROS下，安装镭神智能科技LS01B激光雷达

rt，新来了个雷达，肯定要先玩一玩~

官方给的教程

CSDN查的教程

CSDN教程：ROS下用LS01B镭神智能雷达代替思岚雷达的教程

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我自己的教程

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跟官方大同小异，不过我是新手，所以想写的更详细点，给我和我一样的新手有一个指引~
以已安装好ros系统的ubuntu为例：
tips：本机之前安装了思岚的。以及改了思岚rplidar.launch文件被我替换镭神ls01b_v2.launch的内容了，不过没用上，我也说不准这个修改到底是有没有用的- -、

1.新建工作空间

不知道为啥mkdir的文件夹总是编译错误，所以我是直接在文件夹建的

home下建文件夹

叫 ls01b（雷达型号）

在 ls01b 下建 src 文件夹

把官方给的压缩包解压到 src 中

在 ls01b 打开终端，编译工作空间

catkin_make

检查串口

插上你的雷达
检查串口哪个被占用，这个要一个个拔插看看你的小雷达插的是哪个usb口。

ls -l /dev/ttyUSB*
//检查单个串口占用,*代表的是端口号

我这里是用的ttyUSB1
赋予 ttyUSB1 端口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
//赋予端口*权限，记得改*！！！

在刚刚的 ls01b 文件中找到对应的镭神雷达launch文件，我的目录地址为：

修改雷达连接串口为/dev/ttyUSB*
我这里是改之前截屏的emm

运行测试

先source环境变量

cd ~/ls01b/
source devel/setup.bash

然后运行launch文件的驱动，可以在ls01b_v2后按两次“tab”键，就会弹出launch文件，如果没有，那就是没有该文件，大概率你编译空间没完成或者包缺失，重新更换包或者编译就好。

roslaunch ls01b_v2 ls01b_v2.launch

运行完这一步可以看见镭神雷达已经开始转起来了，内心肥肠激动~~

打开新终端输入

rosrun rviz rviz

打开rviz，修改Fixed Frame（激光坐标）为laser_link。
可以看刚刚的镭神雷达launch文件。

在rviz中添加lasercan节点
添加完laserscan节点后，就有图像了~~

到此完成~