本文主要是介绍Crazyflie微型四轴 深入解读2，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一.微处理器部分
处理的核心，可以看到四个MOTOR驱动控制腿，状态指示灯，
21 22腿的IIC接口，与IMU模块通讯，
2 3 4 11 12等引脚的对电源管理模块的控制，主要功能就是检测电压，控制通/断等，
25到31对2.4G无线模块的通讯与控制
14到17引脚作为预留外设接口
44脚为引导程序地址的的硬件设置，
总之，都是数字电路，看看各芯片手册和集中通信协议搞明白还是比较容易的。
二.电机驱动部分
首先要知道的就是使用的614空心杯电机，N沟道额定电流3A的场效应管以及MOS管的特性：GS端电压控制DS的通断，电压控制电流，R1作为下拉电阻防止误触发，D1续流二极管：因为电机在电路上可以等效成个电感，PWM模式下电感会有反向电动势，若参数合适的话电动势会非常高，MOS管都有击穿危险。
多说一句（电路高手可以无视）：这里用的是MOS管，GS电压控制DS电流，还有常用的晶体三极管，N沟道MOS管的GDS对应的NPN的晶体管的BCE ，BE电流控制EC电流，各有优劣可以网上查查基本知识。
三.传感器部分
IIC 即Inter-Integrated Circuit(集成电路总线），这种总线类型是由飞利浦半导体公司在八十年代初设计出来的，主要是用来连接整体电路 ，IIC是一种多向控制总线，也就是说多个芯片可以连接到同一总线结构下，同时每个芯片都可以作为实时数据传输的控制源。这种方式简化了信号传输总线接口。
三个传感器就是都挂在IIC总线下，还好咱们赶上了科技成熟的时代，几块钱的芯片就继承又IIC外设，不过有人说STM32的IIC外设做的并不好，我也用IO口模拟做过IIC没有用过32的外设，不过等解读代码的时候在详细说吧。
电路结构按照芯片手册的典型电路搭建就行（文章开头有全部datasheet下载链接），这也是数字电路的方便之处啊。
四.2.4G部分
我本不是做射频的，对这块也只是了解基本原理，新版PCB是冬冬画的，也是按照典型电路来的，到时候看调试的状况吧，板载的这个天线用的是贴片的陶瓷天线哦。
五.电源管理
电源管理电路东西比较多，图可能看不清，下载了看PDF的吧，
1 当microUSB不接，仅用电池供电时，BQ24075对电池进行放电管理，也就是限流
2 BQ24075的10腿有个网络VCOM控制电路图下方的Q5导通，R30 R32给电池分压用处理器采样电池电压，若电压过低则关断系统，处理器给SYSOFF一个信号，MAX16054也就是个驱动器。
3 MAX16054右上部分的Q6以及外围的作用是一个可控的下拉，VUSB连接USB供电的输入端，若有USB供电Q6导通BQ24075的15腿被拉倒低电平就不会识别处理器发来的“关机”信号。若不接USB供电功能正常。
4 图左上的NUF2221是个USB保护或者叫USB驱动
5 右上的两个可调稳压电路AGND star connection 和DGND star connection
TPS79301可调输出电压计算公式如下图
先说AGND（模拟部分的模拟地）部分，一个标准的开关电源芯片+外设电路，看原理图公式的R1对应R16 , 公式的R2对应R18计算可得输出就是2.8V。
来看DGND（数字部分的数字地）部分，当不接USB供电时：BQ24075的7腿（PGOOD）输出高电平，那么公式的R1对应R20//R23(//表示电阻并联的意思计算公式R20*R23/(R20+R23)),公式的R2对应R28。当链接USB供电并且电池充满电（或者不接电池）时：PGOOD输出低电平，那么公式的R1对应R20，公式的R2对应R28//R23。
处理的核心，可以看到四个MOTOR驱动控制腿，状态指示灯，
21 22腿的IIC接口，与IMU模块通讯，
2 3 4 11 12等引脚的对电源管理模块的控制，主要功能就是检测电压，控制通/断等，
25到31对2.4G无线模块的通讯与控制
14到17引脚作为预留外设接口
44脚为引导程序地址的的硬件设置，
总之，都是数字电路，看看各芯片手册和集中通信协议搞明白还是比较容易的。
二.电机驱动部分
首先要知道的就是使用的614空心杯电机，N沟道额定电流3A的场效应管以及MOS管的特性：GS端电压控制DS的通断，电压控制电流，R1作为下拉电阻防止误触发，D1续流二极管：因为电机在电路上可以等效成个电感，PWM模式下电感会有反向电动势，若参数合适的话电动势会非常高，MOS管都有击穿危险。
多说一句（电路高手可以无视）：这里用的是MOS管，GS电压控制DS电流，还有常用的晶体三极管，N沟道MOS管的GDS对应的NPN的晶体管的BCE ，BE电流控制EC电流，各有优劣可以网上查查基本知识。
三.传感器部分
IIC 即Inter-Integrated Circuit(集成电路总线），这种总线类型是由飞利浦半导体公司在八十年代初设计出来的，主要是用来连接整体电路 ，IIC是一种多向控制总线，也就是说多个芯片可以连接到同一总线结构下，同时每个芯片都可以作为实时数据传输的控制源。这种方式简化了信号传输总线接口。
三个传感器就是都挂在IIC总线下，还好咱们赶上了科技成熟的时代，几块钱的芯片就继承又IIC外设，不过有人说STM32的IIC外设做的并不好，我也用IO口模拟做过IIC没有用过32的外设，不过等解读代码的时候在详细说吧。
电路结构按照芯片手册的典型电路搭建就行（文章开头有全部datasheet下载链接），这也是数字电路的方便之处啊。
四.2.4G部分
我本不是做射频的，对这块也只是了解基本原理，新版PCB是冬冬画的，也是按照典型电路来的，到时候看调试的状况吧，板载的这个天线用的是贴片的陶瓷天线哦。
五.电源管理
电源管理电路东西比较多，图可能看不清，下载了看PDF的吧，
1 当microUSB不接，仅用电池供电时，BQ24075对电池进行放电管理，也就是限流
2 BQ24075的10腿有个网络VCOM控制电路图下方的Q5导通，R30 R32给电池分压用处理器采样电池电压，若电压过低则关断系统，处理器给SYSOFF一个信号，MAX16054也就是个驱动器。
3 MAX16054右上部分的Q6以及外围的作用是一个可控的下拉，VUSB连接USB供电的输入端，若有USB供电Q6导通BQ24075的15腿被拉倒低电平就不会识别处理器发来的“关机”信号。若不接USB供电功能正常。
4 图左上的NUF2221是个USB保护或者叫USB驱动
5 右上的两个可调稳压电路AGND star connection 和DGND star connection
TPS79301可调输出电压计算公式如下图
先说AGND（模拟部分的模拟地）部分，一个标准的开关电源芯片+外设电路，看原理图公式的R1对应R16 , 公式的R2对应R18计算可得输出就是2.8V。
来看DGND（数字部分的数字地）部分，当不接USB供电时：BQ24075的7腿（PGOOD）输出高电平，那么公式的R1对应R20//R23(//表示电阻并联的意思计算公式R20*R23/(R20+R23)),公式的R2对应R28。当链接USB供电并且电池充满电（或者不接电池）时：PGOOD输出低电平，那么公式的R1对应R20，公式的R2对应R28//R23。
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