VLP激光雷达Veloview使用教程

上一篇文章写道在win系统下不太方便使用Veloview软件，最近又翻了一遍VLP-16激光雷达使用手册才发现 原来是这么简单 方便！

给大家提个建议，一定要好好看官方提供的使用建议！对新手来说非常重要！

前期准备

先附上安装包

官方地址VeloView | ParaView

 点击所需的版本 下载安装即可。（版本间的区别介绍在官网上已经说明），安装完成是这样的恶页面，版本为4.1.3

提前设置好与计算机的通信，主要分配一下IP 地址，连接雷达后，打开浏览器，输入http://192.168.1.201/ 显示雷达参数界面证明通信没问题。如有问题，关闭无线再试试。

 Veloview软件使用

1、双击打开软件，点击左上角 File→Open→Sensor Stream

 这一步骤主要是连接雷达，与雷达建立通信

2、在弹出的界面，选择所对应的激光雷达按型号，点击OK ，这里选择16线激光雷达。

3、雷达扫描区域

     这个时候在就会显示雷达的点云图像，注意不要近距离遮挡雷达（放在封闭抽屉里）都不会产生图像,好像是距离大于20cm.点击右上方的三维坐标轴，在点云图像左下方即出现坐标信息，滚动鼠标可以看到三维各个角度的图像

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 如果想录制某一段点云数据，点击上方红色按钮，选择保存位置，再次点击按钮，提示已经录制成功，文件格式为.pcap

 4、打开录制的pcap文件

  依次选择 File→Open→Capture Files 选择保存文件的位置，在弹出的页面中依然选择所属雷达型号。

 工具栏可以控制播放速度，可以看到一共录制23帧点云数据。

Veloview软件好用的原因就是可以直接将点云数据保存为CSV格式，非常方便，包括三维位置和属性数据，X、Y、Z数据值和时间戳。

 5、点云数据信息查看

点击左上角 Tools→Spreadsheet

弹出的界面按照帧来划分，每一帧有不同数量的数据，点击时间戳上方的小黄格子，

选择显示的具体信息，如 XYZ坐标信息等 。

 若想导出这些数据，点击File→Save as 即可，这里会提示你保留数据类型，可以使全部帧数据，也可以是具体到每一帧的数据。

 保存数据打开之后如下显示 

 最后三列为XYZ坐标信息，当然你也可以选择你想要的信息导出数据。

保存为pcap文件之后，可以通过程序转换为PCD文件，在pcl库下进行处理点云