Benewake(北醒) TF-Luna/TFmini-S/TFmini Plus/TF02-Pro 在IIC模式下的使用说明

2023-10-29 16:20

本文主要是介绍Benewake(北醒) TF-Luna/TFmini-S/TFmini Plus/TF02-Pro 在IIC模式下的使用说明,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

    • 连接PC端进行测试所需工具以及连接方法:
      • 通用串口助手使用方法:
    • TF-Luna
      • 1、IIC模式切换
      • 2、IIC模式下距离读取说明
      • 3、串口模式恢复说明
    • TFmini-S
      • 1、IIC模式切换
      • 2、IIC模式下距离读取说明
      • 3、串口模式恢复说明
    • TFmini-Plus
    • 1、IIC模式切换
      • 2、IIC模式下距离读取说明
      • 3、串口模式恢复说明
    • TF02-Pro
    • 1、IIC模式切换
      • 2、IIC模式下距离读取说明
      • 3、串口模式恢复说明

连接PC端进行测试所需工具以及连接方法:

雷达、雷达连接线、TTL-USB板、USB线、电脑、通用串口助手、USB-IIC 转换器

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

依次连接『雷达』、『数据线』、『TTL - USB转接板』和『 USB线』,确保无松动 ,再将『USB线』与『电脑』连接。此时状态为串口模式,通过发送指令修改雷达使用模式后,断开上述连接,依次连接『雷达』、『数据线』、『USB-IIC转换器』,确保无松动后将转换器插入电脑,此时状态即为IIC模式。(TFLuna无需使用指令更改模式,直接连接USB-IIC转换器即可)

通用串口助手使用方法:

打开串口助手,选择正确的端口号(若无串口号可能需要安装此转换器的驱动),设置匹配的波特率(串口模式下I与雷达匹配的波特率通常为115200,IIC模式下通常为9600)。
提示:注意将RTS 取消选择。

串口助手发送命令示例:

在这串口助手发送命令示例里插入图片描述

TF-Luna

1、IIC模式切换

引脚 5接地时 ,TF-Luna启动为 IIC通信模式
在这里插入图片描述

2、IIC模式下距离读取说明

按本文开始部分讲雷达与电脑连接成功后,输入以下指令 “53 20 01 00 50 53 21 02 50”

命令解释:
0x53:USB-IIC 转接器的S 命令,发起start 信号;(详见转接器使用手册)
0x20:从机地址0x10,写操作;(高7 位代表地址,最低位代表读/写;0x10 的二进制表示0001 0000,IIC中高七位是地址故先左移一位为00100000,最低位写为0,所以是00100000 即0x20)
00x1从机寄存器地址高8 位;
0x00:从机寄存器地址低8 位;(读取雷达数据,寄存器地址为0x0100,详见TFLuna 使用说明书)
0x50:USB-IIC 转接器的P 命令,发起stop 信号
0x53:USB-IIC 转接器的S 命令,发起start 信号
0x21:从机地址0x10,读操作;(高7 位代表地址,最低位代表读/写;0x10 的二进制表示0001 0000,高七位是地址故先左移一位为00100000,最低位读为1,所以是00100001 即0x21)
0x02:读取2 个字节数据;
0x50:USB-IIC 转接器的P 命令,发起stop 信号(详见转接器使用手册);

此时返回值为两位,即为距离值的16进制写法,第一位为距离值的低八位,第二位为距离值的高八位。

如图所示,图中所显示的距离值应为00+13*16+2=210cm
在这里插入图片描述

3、串口模式恢复说明

重启时五号引脚悬空即可恢复串口模式。

TFmini-S

1、IIC模式切换

TFmini-S相关参数需连接PC端后,通过 TF上位机或者其他串口调试软件,给产品发送相关配置指令;客户也可以通过自己的 串口工具发送相关指令。所有在 UART及 IIC模式下通用。TFmini-S通信接口出厂配置为UART。

连接后输入:5A 05 0A MODE SU
其中MODE = 0(UART)或 1(IIC),SU代表校验和。

重要:在发送 完参数配置指令后,请务必发送“保存配置(5A 04 11 6F)”指令,否则再次连接产品时参数将重置。

2、IIC模式下距离读取说明

结合TFmini-S 读取数据时序以及USB-IIC 转接器协议,利用串口发送相应的读取命令。
在这里插入图片描述
读取命令示例:若TFmini-S 的IIC 从机地址是0x10(出厂默认),则电脑通过串口读取TFmini-Plus 的测量距离的命令为:“53 20 05 5A 05 00 01 60 50 53 21 09 50”
在这里插入图片描述
命令解释:
0x53:USB-IIC 转接器的S 命令,发起start 信号;(详见转接器使用手册)
0x20:从机地址0x10,写操作;(高7 位代表地址,最低位代表读/写;0x10 的二进制表示0001 0000,IIC中高七位是地址故先左移一位为00100000,最低位写为0,所以是00100000 即0x20)
0x05:写入5 个字节数据;
0x5A:TFmini-Plus 数据协议帧头;
0x05:本命令帧共5 个字节数据;
0x00:获取测距结果;
0x01:数据格式为9 字节十六进制,cm 单位;
0xC0:本帧的数据校验和;
0x50:USB-IIC 转接器的P 命令,发起stop 信号
0x53:USB-IIC 转接器的S 命令,发起start 信号
0x21:从机地址0x10,读操作;(高7 位代表地址,最低位代表读/写;0x10 的二进制表示0001 0000,高七位是地址故先左移一位为00100000,最低位读为1,所以是00100001 即0x21)
0x09:读取9 个字节数据;
0x50:USB-IIC 转接器的P 命令,发起stop 信号(详见转接器使用手册);

此时返回值仍为9位,解释如下:
在这里插入图片描述
示例中返回的距离值即为:0+13*16=208cm

3、串口模式恢复说明

将地址为0x10 的雷达从IIC 切换回TTL 串口模式的命令示例:53 20 05 5A 05 0A 00 69 50切换模式,随后输入53 20 04 5A 04 11 6F 50保存配置。
在这里插入图片描述
切换后重新给雷达加电,使用TTL 串口转接板就可以进行TTL 串口通讯测试。

TFmini-Plus

1、IIC模式切换

设置 TFmini Plus的相关参数 ,也需先将 TFmini Plus与 PC建立连接。通过 TF上位机或者其他串口调试软件,给产品发送相关配置指令;也可以通过自己的工具发送相关指令。所有指令在 UART及 IIC模式下通用。 模式下通用。TFmini-Plus通信接口出厂配置为UART。

连接后输入:5A 05 0A MODE SU
其中MODE = 0(UART)或 1(IIC),SU代表校验和。

重要:在发送 完参数配置指令后,请务必发送“保存配置(5A 04 11 6F)”指令,否则再次连接产品时参数将重置。

2、IIC模式下距离读取说明

输入指令与TFmini-S相同,返回9个字节数据,各位含义与TFmini-S相同。

3、串口模式恢复说明

恢复过程与TFmini-S相同。

TF02-Pro

1、IIC模式切换

设置 TF02-Pro 的相关参数,请先将 TF02-Pro 与 PC 建立连接,通过 TF 上位机或者其他串口调试软件,给产品发送相关配置指令;客户也可以通过自己的串口工具发送相关指令。所有指令在UART 及 IIC 模式下通用。

重要:配置参数时需要按照以下 3 个步骤顺序进行。

a)进入配置模式,发送:AA 55 F0 00 01 00 00 02
回显:AA 55 F0 00 01 00 00 02 表示成功发送;

b)配置产品参数:修改通信接口发送5A 05 0A MODE 00,其中MODE = 0(UART)或 1(IIC);

c)退出配置模式,发送:AA 55 F0 00 00 00 00 02
回显:AA 55 F0 00 00 00 00 02 表示成功发送;

2、IIC模式下距离读取说明

输入指令与TFmini-S相同,返回9个字节数据,各位含义与TFmini-S相同。

3、串口模式恢复说明

a)进入配置模式,发送:53 20 08 AA 55 F0 00 01 00 00 02 50
回显:AA 55 F0 00 01 00 00 02 表示成功发送;

b)配置产品参数:修改通信接口发送53 20 05 5A 05 0A 00 00 50

c)退出配置模式,发送:53 20 08 AA 55 F0 00 00 00 00 02 50
回显:AA 55 F0 00 00 00 00 02 表示成功发送;

此时,通信模式已修改为串口模式。

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