png格式的深度图像转pcd点云格式（C++）

本文主要是介绍png格式的深度图像转pcd点云格式（C++），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

操作系统：Windows 10
IDE：Visual Studio 2017(community)
编程语言：C++
主要环境：OpenCV、PCL
深度图像格式：png
点云格式：pcd
设备：深度相机

1. 应用背景

在进行点云处理时，提供的数据为png格式的深度图片，不方便在PCL框架下使用，需要将对应的深度图像（depth.png）与彩色图像（rgb.png）对应转换成pcd格式。
本文简单介绍一下格式转换方法。
操作前，默认深度图像（depth.png）与彩色图像（rgb.png）已经对齐。一般情况下，深度相机的SDK已提供了相应的处理程序。

2. 格式转换

将深度图像（depth.png）与彩色图像（rgb.png）拷贝到data文件下，创建一个VS空白工程，配置好OpenCV和PCL。创建png2pcd.cpp源文件，代码如下。

#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <string>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
using namespace std;
// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;int main(int argc, char** argv)
{// 读取./data/rgb.png和./data/depth.png，并转化为点云// 图像矩阵cv::Mat rgb, depth;// 使用cv::imread()来读取图像rgb = cv::imread("./data/rgb.png");const char filename[] = "./data/depth.png";//“2”拿深度depth = cv::imread(filename, 2);// 点云变量// 使用智能指针，创建一个空点云。这种指针用完会自动释放。PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);// 遍历深度图for (int m = 0; m < depth.rows; m++)for (int n = 0; n < depth.cols; n++){ushort d = depth.ptr<ushort>(m)[n];if (d == 0)continue;PointT p;p.x = m;p.y = n;p.z = double(d);// 从rgb图像中获取它的颜色// rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色。p.b = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3];;p.g = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3 + 1];p.r = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3 + 2];//如果不需要将点云上色，可改成单一色。//p.b = 255;;//p.g = 255;//p.r = 255;// 把p加入到点云中cloud->points.push_back(p);}// 设置并保存点云cloud->height = 1;cloud->width = cloud->points.size();cout << "point cloud size = " << cloud->points.size() << endl;cloud->is_dense = false;try {//保存点云图pcl::io::savePCDFile("./data/pcd.pcd", *cloud);}catch (pcl::IOException &e) {cout << e.what() << endl;}//显示点云图pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口viewer.showCloud(cloud);//在这个窗口显示点云while (!viewer.wasStopped()){}// 清除数据并退出cloud->points.clear();cout << "Point cloud saved." << endl;return 0;
}