SBG EllipseE型号IMU 用ROS的驱动sbg_driver读取数据

一、SBG 驱动下载

SBG Driver驱动下载

sudo apt-get install ros-melodic-sbg-driver

SBG ROS Driver下载：在工作空间中运行

git clone https://github.com/SBG-Systems/sbg_ros_driver

catkin工作空间文件夹中

catkin build

或者

catkin_make

二级标题

二、配置 SBG 相关yaml配置文件

1.许可ROS

修改配置 sbg_device_uart_default.yaml文件中，以下false改为true

#Configuration of the device with ROS.
confWithRos: true

2.配置端口

检测 SBG 设备连接的端口名称：

ls -l /dev/ttyUSB*

将sbg_device_uart_default.yaml文件中设备名修改成实际的设备名

  # Port NameportName: "/dev/ttyUSB1"

设置许可

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

三、读取数据及rosbag储存

1.启动ROS驱动节点

roscore

roslaunch sbg_driver sbg_device.launch 

命令查看当前话题，有Sbg的话题

rostopic list 

2.终端数据读取

查看详细话题消息，在终端用sbg_driver读取imu数据（ /sbg/imu_data可改为其他话题名称）

rostopic echo /sbg/imu_data

3.rosbag采集数据

rosbag record -a

把bag转为txt

rostopic echo -b bag_name.bag -p /sbg/imu_data >txt_name.txt

四、出现的问题及解决

1.[Init] Unable to initialize the interface - SBG_ERROR

roslaunch sbg_driver sbg_device.launch
启用 sbg.device.lauch时报错
[ERROR] [1664863199.350635249]: SBG_DRIVER - SBG_DRIVER - [Init] Unable to initialize the interface - SBG_ERROR

参数文件/config/sbg_device_uart_default.yaml，设备名修改成实际的设备名
portName: “/dev/sbg”

设置许可

chmod 777/dev/ttyUSB0

2.Unable to get the device Info : SBG_TIME_OUT

错误Unable to get the device Info : SBG_TIME_OUT
未收到设备信息，显示的设备的所有信息都是不规则的

/config/sbg_device_uart_default.yaml，打开修改波特率，修改参数文件不需要重新catkin_make，直接重新启动节点就可以