SBG Ellipse系列传感器Ubuntu下进行ROS节点配置

1. 概述

主要介绍Ubuntu下SBG公司Ellipse N系列传感器驱动安装以及ROS下的节点配置。

2. SBG Driver

使用bash命令可以直接安装SBG公司驱动，如下，melodic注意换成自己Ubuntu的版本代号，我的是kinetic。

$ sudo apt-get install ros-melodic-sbg-driver

3. SBG ROS Driver

1
现在还需要安装ROS下使用的SBG Driver，在catkin工作空间的src文件夹使用命令

$ git clone https://github.com/SBG-Systems/sbg_ros_driver

然后重新在catkin工作空间文件夹使用catkin_make命令，无报错信息。

$ catkin_make

2
现在可以启动SBG节点了，但是注意启动顺序
新窗口a下

$ roscore

另一个窗口b下，首先cd到自己的catkin工作空间，然后使用

$ source ./devel/setup.bash

同时在窗口b下使用roslaunch命令可以看到已经预先设定好的launch文件，可以用于不同的型号、磁场矫正，具体信息可以自己手动查看。

4. SBG Topic

SBG节点发布的消息有两种定义方式一种是SBG公司自己定义的，一种是ROS下标准的消息类型。

4.1 SBG自定义消息

/sbg/air_data SbgAirData/sbg/ekf_euler SbgEkfEuler/sbg/ekf_nav SbgEkfNav/sbg/ekf_quat SbgEkfQuat/sbg/ekf_event{A,B,C,D,E} SbgEvent/sbg/gps_hdt SbgGpsHdt/sbg/gps_pos SbgGpsPos/sbg/gps_raw SbgGpsRaw/sbg/gps_vel SbgGpsVel/sbg/imu_data SbgImuData/sbg/imu_short SbgImuShort/sbg/mag SbgMag/sbg/mag_calib SbgMagCalib/sbg/odo_vel SbgOdoVel/sbg/ship_motion SbgShipMotion/sbg/utc_time SbgUtcTime

4.2 ROS标准消息

具体可以看到，ROS下的消息和SBG自定义消息的联系，例如

/imu/data = /sbg/imu_data + /sbg/ekf_quat

全部信息如下

/imu/data, IMU dara, requires /sbg/imu_data and /sbg/ekf_quat/imu/temp, IMU temperature, requires /sbg/imu_data/imu/velocity, IMU velocity data, requires /sbg/imu_data/imu/mag, IMU magnetic field, requires /sbg/mag/imu/pres, IMU pressure data, requires /sbg/air_data/imu/pos_ecef, Earth-Centered Earth_Fixed position, requires /sbg/ekf_nav/imu/utc_ref, UTC time reference, requires /sbg/utc_time/imu/nav_sat_fix, Navigation satellite, requires /sbg/gps_pos

5. 问题及解决

5.1 找不到设备

5.1.1 错误信息

SBG节点如果找不到传感器设备，会提示Unable to initialize the interface，未能初始化接口设备。

[ INFO] [1594611759.659713077]: SBG DRIVER - Init node, load params and connect to the device.
sbgInterfaceSerialCreate: tcgetattr fails.
[ERROR] [1594611759.696153539]: SBG_DRIVER - SBG_DRIVER - [Init] Unable to initialize the interface - SBG_ERROR

5.1.2 解决办法

SBG节点默认查找设备为/dev/sb，在对应参数文件中有定义，我使用的命令是

roslaunch sbg_driver sbg_device.launch 

所对应的参数文件为/config/sbg_device_uart_default.yaml，设备为

  # Port NameportName: "/dev/sbg"

但我的设备实际为/dev/ttyUSB0，因此可以直接修改为

  # Port NameportName: "/dev/ttyUSB0"

也可以给根据设备ID号绑定一个新的昵称，具体可参考。

5.2 接收超时

5.2.1 错误信息

SBG查找到接口设备之后会默认使用收发数据来获取设备的信息，如果未收到信息，会显示错误SBG_TIME_OUT。
源代码

void SbgDevice::readDeviceInfo(void)
{SbgEComDeviceInfo device_info;SbgErrorCode      error_code; error_code = sbgEComCmdGetInfo(&m_com_handle_, &device_info);if (error_code != SBG_NO_ERROR){ROS_ERROR("Unable to get the device Info : %s", sbgErrorCodeToString(error_code));}ROS_INFO("SBG_DRIVER - productCode = %s", device_info.productCode);ROS_INFO("SBG_DRIVER - serialNumber = %u", device_info.serialNumber);ROS_INFO("SBG_DRIVER - calibationRev = %s", getVersionAsString(device_info.calibationRev).c_str());ROS_INFO("SBG_DRIVER - calibrationDate = %u / %u / %u", device_info.calibrationDay, device_info.calibrationMonth, device_info.calibrationYear);ROS_INFO("SBG_DRIVER - hardwareRev = %s", getVersionAsString(device_info.hardwareRev).c_str());ROS_INFO("SBG_DRIVER - firmwareRev = %s", getVersionAsString(device_info.firmwareRev).c_str()); 
}

如果未收到设备信息会显示错误Unable to get the device Info : SBG_TIME_OUT，也可以看到设备的所有信息都是不规则的，没有含义，例如calibrationDate = 169 / 160 / 58842，这不是一个正常的日期。

[ERROR] [1594615707.526290314]: Unable to get the device Info : SBG_TIME_OUT
[ INFO] [1594615707.526437913]: SBG_DRIVER - productCode = ???=?
[ INFO] [1594615707.526485254]: SBG_DRIVER - serialNumber = 1040110480
[ INFO] [1594615707.526527230]: SBG_DRIVER - calibationRev = 0.0.127.253
[ INFO] [1594615707.526557748]: SBG_DRIVER - calibrationDate = 169 / 160 / 58842
[ INFO] [1594615707.526602807]: SBG_DRIVER - hardwareRev = 0.0.85.136
[ INFO] [1594615707.526642624]: SBG_DRIVER - firmwareRev = 61.254.229.184

5.2.2 解决办法

在对应参数文件中修改波特率，我使用的命令是

roslaunch sbg_driver sbg_device.launch 

所对应的参数文件为/config/sbg_device_uart_default.yaml，打开修改波特率，默认是115200，如果不对，可以使用试试其他的波特率，我的正确波特率为921600。修改参数文件不需要重新catkin_make，直接重新启动节点就可以了。

  # Baude rate (4800 ,9600 ,19200 ,38400 ,115200 [default],230400 ,460800 ,921600)baudRate: 115200

正确的设备信息应该为下面所示，和之前的明显不一样，例如日期calibrationDate = 0 / 0 / 2000。

[ INFO] [1594616055.673520805]: SBG_DRIVER - productCode = ELLIPSE2-N-G4A3-B1
[ INFO] [1594616055.673552042]: SBG_DRIVER - serialNumber = 45004137
[ INFO] [1594616055.673572702]: SBG_DRIVER - calibationRev = 1.1.0.0
[ INFO] [1594616055.673582870]: SBG_DRIVER - calibrationDate = 0 / 0 / 2000
[ INFO] [1594616055.673592075]: SBG_DRIVER - hardwareRev = 1.1.0.0
[ INFO] [1594616055.673599876]: SBG_DRIVER - firmwareRev = 1.5.240-stable
[ INFO] [1594616055.673609132]: SBG DRIVER - Initialize device for receiving data

5.3 总结

设备目录、波特率要设置正确。

6. 参考链接

1.SBG_Driver

7. 延伸阅读

传感器配置

设备绑定串口名称 Ubuntu
Xsens MTi传感器 ROS下配置
SBG Ellipse系列传感器Ubuntu下进行ROS节点配置
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