本文主要是介绍发那科Karel-字符串解析，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一、前言
App（应用程序）和Fanuc机械臂进行Socket通讯，通过将“功能码”和“点位坐标”转换成字符串发送到服务端/客户端，并且也需要App和Fanuc机械臂Karel程序中能将接收到字符串解析出“功能码”和“点位坐标”。本文章主要是介绍在Fanuc的Karel程序中，从一串字符串中如何解析所需要的内容。
二、通讯协议
| 起始符 | 功能码 | 间隔符 | X的坐标 （mm） | 间隔符 | Y的坐标 （mm） | 间隔符 | Z的坐标 （mm） | 间隔符 | Rx的坐标 （⁰） | 间隔符 | Ry的坐标 （⁰） | 间隔符 | Ry的坐标 （⁰） | 结束符 |
| # | FC | , | 保留三位小数 | , | 保留三位小数 | , | 保留三位小数 | , | 保留二位小数 | , | 保留二位小数 | , | 保留二位小数 | # |
eg：#4, 12.332, 13.114, 14.224, 20.01, 30.22, -15.22#
三、解析示例
会使用到的Karel中命令
1. INDEX 检索STRING中指定字符的索引
2. SUB_STR 截取指定位置和指定长度的字符
3.CNV_STR_REAL 将STRING转换成REAL
具体程序实例如下：
ROUTINE RecvData2Pos(str_input:STRING)
BEGINtmp_num = INDEX(str_input,',')tmp_str = SUB_STR(str_input,tmp_num+1,200)FOR count=1 TO 6 DO--获取string中第一个','的索引tmp_num = INDEX(tmp_str,',')--先截取tmp_str中的[1]~[tmp_num-1]的字符，再转换成realCNV_STR_REAL(SUB_STR(tmp_str,1,tmp_num-1),analysis_pos[count])WRITE('analysis_pos[count]=' ,analysis_pos[count],CR)--截取剩下的字符串 tmp_str = SUB_STR(tmp_str,tmp_num+1,200) ENDFOR
END RecvData2Pos这篇关于发那科Karel-字符串解析的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
