基于百度apollo酷黑小车激光雷达配置、标定(1)——填坑

一、 激光雷达配置
1、 利用apollo系统配置
按照apollo官方教程进行操作（https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/r3.0.0/docs/specs/D-kit/Auto_Driving–Sensor_integration_cn.md），可能出现的问题记录如下：

1. 接口通道
   在apollo系统和ros系统下，激光雷达的通道口设置不同（apollo系统下：2369 8309 ，激光雷达原通道号：2368 8308），如果采用不同系统时，要注意在192.168.1.201下进行修改
   
   2） Veloview
   注意：下载veloview后要将其提取到apollo文件目录下，再运行bin文件启动veloview
   2、 利用ros系统配置激光雷达
   激光雷达数据传输网线暂时不连接
   1）安装依赖项
   打开终端

sudo apt-get install ros-VERSION-velodyne

VERSION:改为相应的ros版本，一般ubuntu14.04为indigo,16.04以上为kinetic
2）安装驱动

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y  
catkin_make  
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash

从附赠的U盘中复制出把Velodyne XML文件VeloView-VLP-16-HiRes.xml转成ROS节点的YAML文件

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/桌面/VeloView-VLP-16-HiRes.xml

然后把生成的VeloView-VLP-16-HiRes.yaml复制到catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/目录下

然后修改catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch文件
把arg name=“calibration"的默认值修改为default=”$(find velodyne_pointcloud)/params/VLP16_hires_db.yaml"，然后保存
3)拔掉网线，配置网络
插上数据连接网线
打开网络设置，对有线网络设置如下

保存
2）打开浏览器页面，输入192.168.1.201，检查激光雷达配置信息，着重注意data port

4)运行roscore

roscore

5)加载

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

6）显示实时点云

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add，然后从topic选择points_cloud2。