Gazebo仿真环境下对二维码aruco的检测

结果演示

这边先放上结果吧，如下图所示，在仿真环境下打开了realsense d435相机，并且成功检测到了aruco码。通过rostopic echo 订阅aruco的位置信息在终端中进行打印。

环境配置

acuro码准备

首先需要一张aruco码，这里我默认都有了。并且aruco码的格式是.png文件。

建立面墙

然后就开始创建内容，打开realsense 435的gazebo仿真环境，在Edit -> Building Editor这里建一面正方形的墙。将这面墙的信息保存下来即可。

移动墙文件位置并修改墙文件

将刚才生成的墙文件Untitled,移动到下面这个目录下。

/usr/share/gazebo-11/models

指令如下

sudo cp -r  Untitled的目录   /usr/share/gazebo-11/models

在Unitled文件下找到model.sdf文件。将源文件中的

materials文件下修改

1.往下面这个路径下添加aruco码，这里我选择的是aruco1.png文件

/usr/share/gazebo-11/media/materials/textures

2.往下面这个路径下创建aruco1.material文件

/usr/share/gazebo-11/media/materials/scripts

其内容如下所示。
记得texture aruco1.png文件要对应。

总结

1.修改墙文件夹下的model.sdf文件，将