PCL Ransac 点云平面拟合 将三维不平整表面投影到一个平面 C++代码

2023-10-11 11:32

本文主要是介绍PCL Ransac 点云平面拟合 将三维不平整表面投影到一个平面 C++代码,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

参考链接(投影):https://blog.csdn.net/soaryy/article/details/82884691

参考链接(Ransac拟合):https://blog.csdn.net/weixin_41758695/article/details/85322304

利用开源的点云库PCL,使用VS2015完成的C++代码,测试文件(.obj)已经在本站(csdn)上传资源,供大家交流,如有问题欢迎多提宝贵意见

对于不平整表面,利用ransac平面拟合,然后将三维不平整表面(或者曲面)近似为一个平面,并将表面上的点投影到该平面,并且显示出来,如图所示,白色为原始点云,绿色为拟合的平面

代码如下

#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#include <glut.h>
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <cstdlib>
#include <vector>using namespace pcl;
using namespace std;int main()
{   //--------------------- Input path ----------------------------------------------pcl::PolygonMesh mesh;pcl::io::loadPolygonFile(".\\Original.obj", mesh);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud);//--------------------------- Plane ---------------------------------pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> sac;pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_plane(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);sac.setInputCloud(cloud);sac.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);sac.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);sac.setDistanceThreshold(15);                  //Distance need to be adjusted according to the objsac.setMaxIterations(100);sac.setProbability(0.95); sac.segment(*inliers, *coefficients);boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view(new pcl::visualization::PCLVisualizer);view->addPointCloud(cloud);//Plane Model: ax+by+cz+d=0; saved in *coefficientsfloat a, b, c, d;a = coefficients->values[0];b = coefficients->values[1];c = coefficients->values[2];d = coefficients->values[3];int i, j, k;int size = cloud->size();//------------------------ Projection ------------------------pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_proj(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointXYZ point;for (i = 0; i<size; i++){float x, y, z;x = cloud->at(i).x;y = cloud->at(i).y;z = cloud->at(i).z;point.x = ((b*b + c*c)*x - a*(b*y + c*z + d)) / (a*a + b*b + c*c);point.y = ((a*a + c*c)*y - b*(a*x + c*z + d)) / (a*a + b*b + c*c);point.z = ((b*b + a*a)*z - c*(a*x + b*y + d)) / (a*a + b*b + c*c);cloud_proj->push_back(point);}pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color_handler(cloud_proj, 50, 230, 12);view->addPointCloud(cloud_proj, color_handler, "CH");view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "CH");while (!view->wasStopped()){view->spinOnce(100);}system("pause");return 0;
}

 

 

这篇关于PCL Ransac 点云平面拟合 将三维不平整表面投影到一个平面 C++代码的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/187767

相关文章

Python使用Tenacity一行代码实现自动重试详解

《Python使用Tenacity一行代码实现自动重试详解》tenacity是一个专为Python设计的通用重试库,它的核心理念就是用简单、清晰的方式,为任何可能失败的操作添加重试能力,下面我们就来看... 目录一切始于一个简单的 API 调用Tenacity 入门:一行代码实现优雅重试精细控制:让重试按我

C++11范围for初始化列表auto decltype详解

《C++11范围for初始化列表autodecltype详解》C++11引入auto类型推导、decltype类型推断、统一列表初始化、范围for循环及智能指针,提升代码简洁性、类型安全与资源管理效... 目录C++11新特性1. 自动类型推导auto1.1 基本语法2. decltype3. 列表初始化3

C++11右值引用与Lambda表达式的使用

《C++11右值引用与Lambda表达式的使用》C++11引入右值引用,实现移动语义提升性能,支持资源转移与完美转发;同时引入Lambda表达式,简化匿名函数定义,通过捕获列表和参数列表灵活处理变量... 目录C++11新特性右值引用和移动语义左值 / 右值常见的左值和右值移动语义移动构造函数移动复制运算符

C++中detach的作用、使用场景及注意事项

《C++中detach的作用、使用场景及注意事项》关于C++中的detach,它主要涉及多线程编程中的线程管理,理解detach的作用、使用场景以及注意事项,对于写出高效、安全的多线程程序至关重要,下... 目录一、什么是join()?它的作用是什么?类比一下:二、join()的作用总结三、join()怎么

Python实现MQTT通信的示例代码

《Python实现MQTT通信的示例代码》本文主要介绍了Python实现MQTT通信的示例代码,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一... 目录1. 安装paho-mqtt库‌2. 搭建MQTT代理服务器(Broker)‌‌3. pytho

MySQL进行数据库审计的详细步骤和示例代码

《MySQL进行数据库审计的详细步骤和示例代码》数据库审计通过触发器、内置功能及第三方工具记录和监控数据库活动,确保安全、完整与合规,Java代码实现自动化日志记录,整合分析系统提升监控效率,本文给大... 目录一、数据库审计的基本概念二、使用触发器进行数据库审计1. 创建审计表2. 创建触发器三、Java

C++中全局变量和局部变量的区别

《C++中全局变量和局部变量的区别》本文主要介绍了C++中全局变量和局部变量的区别,全局变量和局部变量在作用域和生命周期上有显著的区别,下面就来介绍一下,感兴趣的可以了解一下... 目录一、全局变量定义生命周期存储位置代码示例输出二、局部变量定义生命周期存储位置代码示例输出三、全局变量和局部变量的区别作用域

C++中assign函数的使用

《C++中assign函数的使用》在C++标准模板库中,std::list等容器都提供了assign成员函数,它比操作符更灵活,支持多种初始化方式,下面就来介绍一下assign的用法,具有一定的参考价... 目录​1.assign的基本功能​​语法​2. 具体用法示例​​​(1) 填充n个相同值​​(2)

c++ 类成员变量默认初始值的实现

《c++类成员变量默认初始值的实现》本文主要介绍了c++类成员变量默认初始值,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧... 目录C++类成员变量初始化c++类的变量的初始化在C++中,如果使用类成员变量时未给定其初始值,那么它将被

C++中NULL与nullptr的区别小结

《C++中NULL与nullptr的区别小结》本文介绍了C++编程中NULL与nullptr的区别,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编... 目录C++98空值——NULLC++11空值——nullptr区别对比示例 C++98空值——NUL