【AUTOSAR】VCU开发实际项目讲解（十二）----VCU油门踏板解析功能

1. 1. 油门踏板解析功能
      1. 功能概述

油门踏板解析完成以下功能：

1. 油门踏板解析

1. 1. 1. 原理框图

1. 1. 1. 信号列表
         1. 输入信号

1. 1. 1. 1. CAN信号

• 1. 1. 功能详述
        1. 油门踏板解析
• 对两个踏板开度传感器的采样值进行滤波处理，将抖动和变化过小的值进行过滤。
• 根据加速踏板传感器电源状态是否正常及两路踏板开度信号是否成比例，判断出踏板开度值是否有效，分别为踏板信号1故障和踏板信号2故障。
• 踏板开度信号1和踏板开度信号2对应的开度信息差异在|u1/2U1-u2/U2|≤0.014范围内，判断踏板开度同步，若不在此范围内，并报加速踏板差异过大故障。
• 当两个踏板传感器都没有出现故障，合成结果的踏板开度信号中，采集到踏板开度直接输出；
• 当两个踏板传感器都出现故障，进行故障处理，控制车速后续模块将不采用本模块所解析出的开度信息，进入限功率运行，点亮VCM_powerdownwaring指示灯。
• 当一个踏板信号传感器供电电压异常，另一个踏板信号传感器供电电压正常，进入故障处理，后续模块将不采用本模块所解析出的开度信息，进行限功率运行，点亮VCM_powerdownwaring指示灯。
• 当油门踏板1信号不在0.75V~4.1V范围内或油门踏板2信号不在0.375V~2.05V范围内，进入故障处理，后续模块将不采用本模块所解析出的开度信息，进行限功率运行，点亮VCM_powerdownwaring指示灯。

1. 1. 扭矩解析功能
      1. 功能概述

根据油门踏板开度、档位、是否处于ECO模式以及当前的车况（包括输出扭矩、转速、功率）、各个部件（包括但不限于电池包管理系统、电机）的工作状况，计算出车辆当前需要并且能够提供的扭矩值（其正负代表力的方向）。

1. 1. 1. 原理框图
      2. 信号列表
         1. 输入信号
         2. CAN信号

1. 1. 1. 功能详述
         1. 扭矩解析
2. 根据当前电机反馈转速、油门踏板开度信号、输出扭矩比例图（根据整车设计要求的踏板软硬属性要求制定的比例图）。
3. ECO模式下将会以牺牲部分驾驶舒适性或动力性达到节能模式。
4. 最终计算得出的扭矩值需要小于当前车辆根据电池包状态、电机状态、整车故障状态等计算得出的最大输出扭矩值。
5. 当ESP提示需要进行干预输出扭矩时，根据《ESP控制》部分进行处理；若此时为制动，则输出的目标扭矩值即与电机当前转速反向，为制动扭矩；若需要提高/降低输出扭矩，根据ESP扭矩指令, 控制MCU输出相应扭矩。ESP干预时，VCM会计算出实际可输出扭矩发送给MCU，并反馈执行情况（也即干预后的目标扭矩值）。
6. 当钥匙信号由IGN ON切换到ACC或OFF档时，扭矩值需逐渐回0，并进入PRA OFF流程。