本文主要是介绍GD32 调试FOC开环控制时，角度自增电机能转，用编码器反馈角度电机不转情况，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
在调试FOC开环控制时，完成了反park变换和SVPWM波模块代码编写，模块输出只需要速度和角度值，所以用恒定速度值（正值）和角度自增的办法测试FOC模块，电机可以运转，说明模块代码没有问题。
但是加上编码器反馈角度后，发现电机不能运转（速度仍然给的是正值）。
经检查发现，没加编码器之前，速度给正值、编码器自增的电机运转方向是逆时针。
加了编码器之后，手动逆时针旋转电机，编码器的值递减。
所以，问题就是，编码器计数方向和电机的运动方向（速度方向）不匹配！！
可以通过反转定时器编码器极性的方式改变编码器计数方向。示例：
再次逆时针方向旋转电机，编码器值递增！！运行FOC，电机正常运转！！问题解决。
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