本文主要是介绍TMC5271/TMC5272 支持使用编码器进行闭环位置控制，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
ADI-Trinamic推出两款新芯片产品，TMC5272和TMC5271。TMC5272是一颗2.1V 至 20V，2 x 0.8ARMS双轴步进驱动芯片。而且封装好小，为36 WLCSP (2.97mm x 3.13mm)封装。它集成Stealthchop、Spreadcycle两种斩波模式；还集成加减速算法，可通过配置寄存器方式控制电机转速、方向、和位移。
应用场合：VR，注射泵输液泵，安防监控、云台、光学调焦、通讯天线、仪器仪表、质谱仪、实验室自动化等！
TMC5271和TMC5272差异不大，功能基本相同，不过是单轴的。它的电压2.1V 至 20V，电流最大1.6ARMS。
而且，TMC5272和TMC5271相对之前的产品，还增加运动补偿功能，支持使用编码器进行闭环位置控制，配置寄存器可实现此功能。
该功能是基于编码器位置反馈的简单闭环位置调节。它是一个 P 调节器。比例系数 P > 0 时，该功能启用。此外，相应电机的运动控制器必须处于启用状态，且不处于步进/方向模式。
误差按 X_ACTUAL 和 X_ENC 之间的偏差计算：
Error = X_ACTUALL – X_ENC
公差参数与误差有关。低于公差值的误差将被忽略。P 调节器输出的极限值由参数 VMAX 设置。
en_tol_on_pos_reached 位控制 P 调节器在 M0/M1_RAMP_STAT 寄存器中的位置到达标志 pos_reached 设置时的行为。设置为 0 时，P 调节器始终处于激活状态。该功能适用于每个电机轴。所有相关参数位于电机0 (0x2D) 和电机1 (0x62，TMC5271没有这寄存器) 的 POSITION_P_CTRL 寄存器中，下面表格是寄存器的详细描述。
TMC5272
TMC5272是一款小型化、高性能、双轴步进电机控制器和驱动IC，具有串行通信接口(SPI, UART)和广泛的诊断功能。它结合了一个灵活的，jerkoptimized斜坡发电机自动定位与业界最先进的步进电机驱动器基于256步内置索引器和四个完全集成的20V, 1.5AMAX h桥和非耗散集成电流传感(ICS)。
特殊功能: DcStep™（负载相关的速度控制）、position mode（位置模式）、velocity mode（速度模式）、dual encoder（双编码器）、MicroPlyer™（微步插值器）、CoolStep™（电流节能控制）、passive braking（被动控制）、short detection（短路检测）、slope control（坡度控制）、StallGuard2™（无传感器失速检测和机械负载测量）、StealthChop2™（静音斩波模式）、StallGuard4™
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