MATLAB代码|中心差分卡尔曼滤波(CDKF)的滤波例程,无需下载,直接复制到MATLAB上面就能运行

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文章目录

  • CDKF介绍
  • 代码
  • 运行结果
  • 各模块解析
    • 初始化
    • 系统模型设置
    • CDKF循环
    • 绘图

另有关于EKF和CDKF的对比程序:EKF+CDKF两个滤波的MATLAB程序,估计三轴位置,带中文注释—— https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136610153。

CDKF介绍

中心差分卡尔曼滤波(Central Difference Kalman Filter,CDKF)是一种在非线性系统中估计状态的滤波器。它是卡尔曼滤波器的一种变体,通过将非线性系统模型线性化来处理非线性问题。

与传统的卡尔曼滤波器不同,CDKF使用中心差分法来估计系统的状态。中心差分是一种数值计算方法,在计算微分的同时提供更高的精度。对于非线性系统,中心差分法可以更准确地估计状态的变化。

CDKF的工作原理如下:首先,使用非线性系统模型和当前的状态估计来预测系统的状态。然后,通过将状态预测输入到非线性观测模型中,得到观测的预测值。接下来,使用观测的预测值和实际观测值之间的差异来计算卡尔曼增益。最后,使用卡尔曼增

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