ROS - Turtle Nest 使用说明

本文主要是介绍ROS - Turtle Nest 使用说明，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

系列文章目录

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前言

        正如乌龟巢是小乌龟的出生地一样，ROS 2 Turtle Nest 也是新 ROS 软件包诞生和发展的地方。

        Turtle Nest 为创建新的 ROS 软件包提供了一个简单的图形用户界面，简化了软件包的创建过程。

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一、为什么使用 Turtle Nest 而不是 “ros2 pkg create ”命令？

• 简单易用--无需翻阅 ROS 2 文档来查找正确的命令，也无需手动添加 CMakeLists.txt 或 setup.py。
• 创建 C++ 和/或 Python 节点--可用于进一步开发。
• 自动添加必要的依赖项 - rclpy、rclcpp 和 std_msgs。
• 可选择创建启动文件，以启动创建的节点。
• 在同一软件包中创建 C++ 和 Python 节点--将通常需要单独软件包的语言结合起来。
• 执行命名约定--不会再因为软件包或节点名称不正确而导致构建失败。
• 记住重要细节--工作区路径、维护者姓名和维护者电子邮件，以备将来的软件包使用。
• 还有更多

二、前提条件

        Ubuntu 22 或 24
        ROS 2（以下任一版本）

• Humble
• Iron
• Jazzy
• Rolling

三、安装

        如果还没有 ROS 2 工作区，请创建一个新的工作区。然后克隆软件源，安装依赖项并构建应用程序。 

mkdir -p $HOME/ros2_ws/src/
cd $HOME/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/Jannkar/turtle_nest.git
cd ..
sudo apt-get update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro ${ROS_DISTRO}
colcon build
source install/setup.bash

四、使用方法

        要运行应用程序，只需执行

turtle-nest

        在图形用户界面中填写必要信息，创建新的 ROS 2 软件包。创建软件包后，构建新软件包并为其添加源代码：

cd $HOME/ros2_ws/
colcon build
source install/setup.bash

        如果创建了节点或启动文件，可以使用以下命令运行它们：

• 运行节点

  ros2 run <package_name> <node_name>

• 启动 launch 文件

  ros2 launch <package_name> <launch_file_name>

五、屏幕截图

六、维护者

• Janne Karttunen

这篇关于ROS - Turtle Nest 使用说明的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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