PX4启动脚本分析

本文主要是介绍PX4启动脚本分析，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

启动脚本是一个神奇的东西，它能够识别出你对应的飞机类型，加载对应的混控器，选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序，初始化你需要的驱动程序。下面来分析下。

图片总结

启动代码的分析必定少不了这张图，不知道是谁整理出来的，非常棒！下面的分析会结合源代码rcS以及这张图进行。

图片可能有点大，可以保存图片到本地仔细研究。

代码分析

启动脚本位于Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcS。不同的版本启动脚本，不过不大部分都差不多

#
# Start CDC/ACM serial driver
# 启动串口驱动
sercon#
# Default to auto-start mode.
# 默认模式为自动启动
set MODE autostartset TUNE_ERR ML<<CP4CP4CP4CP4CP4
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt#
# Try to mount the microSD card.
# 尝试挂载SD卡
# REBOOTWORK this needs to start after the flight control loop
if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
then# Start playing the startup tune# 挂载成功发出对应的声音tone_alarm start
else#挂载失败播放对应的音乐并重新挂载tone_alarm MBAGPif mkfatfs /dev/mmcsd0thenif mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsdthenecho "INFO  [init] MicroSD card formatted"elseecho "ERROR [init] Format failed"tone_alarm MNBGset LOG_FILE /dev/nullfielseset LOG_FILE /dev/nullfi
fi

首先启动的串口驱动，然后设置了一些变量，比启动模式为自启动模式，设置日志文件存放的位置。然后挂载SD卡。如果挂载成功则播放对应的提示音，如果挂载失败则播放失败的提示音并重新挂载。

为了看清整个架构这里截图。下面开始查看SD卡中是否有启动脚本，如果有的话则执行启动脚本，并设置模式为custom启动，这样63到996的代码就不会执行了。启动完成之后会清空一些变量，并通过mavlink发送一条消息。下面开始讲述自动启动的流程。

	## Start the ORB (first app to start)# 启动UORBuorb start## Load parameters# 加载参数set PARAM_FILE /fs/microsd/paramsif mtd startthenset PARAM_FILE /fs/mtd_paramsfiparam select $PARAM_FILEif param loadthenelse#加载失败了则reset参数if param resetthenfifi## Start system state indicator# 启动系统的LED等if rgbled startthenelseif blinkm startthenblinkm systemstatefifi# Currently unused, but might be useful down the road#if pca8574 start#then#fi

这里完成uorb的启动、参数的加载、系统LED的启动等操作。

	# Set AUTOCNF flag to use it in AUTOSTART scripts# 该参数默认为0.为1的话表示复位除RC以外的参数if param compare SYS_AUTOCONFIG 1then# Wipe out params except RC*param reset_nostart RC*set AUTOCNF yeselseset AUTOCNF no## Release 1.4.0 transitional support:# set to old default if unconfigured.# this preserves the previous behaviour# 检查下BAT_N_CELLS，如果为0，设置成默认的3if param compare BAT_N_CELLS 0thenparam set BAT_N_CELLS 3fifi## Set default values# 设置一些默认值set HIL noset VEHICLE_TYPE noneset MIXER noneset MIXER_AUX noneset OUTPUT_MODE noneset PWM_OUT noneset PWM_RATE noneset PWM_DISARMED noneset PWM_MIN noneset PWM_MAX noneset PWM_AUX_OUT noneset PWM_AUX_RATE noneset PWM_ACHDIS noneset PWM_AUX_DISARMED noneset PWM_AUX_MIN noneset PWM_AUX_MAX noneset FAILSAFE_AUX noneset MK_MODE noneset FMU_MODE pwmset AUX_MODE pwmset MAVLINK_F defaultset MAVLINK_COMPANION_DEVICE /dev/ttyS2set EXIT_ON_END noset MAV_TYPE noneset FAILSAFE noneset USE_IO yes

这里主要完成对一些参数的默认值设置。下面的分析简要的就略过好了，分析一些比较有用的代码。

	## Set parameters and env variables for selected AUTOSTART# if param compare SYS_AUTOSTART 0thenelse#执行自启动脚本#启动脚本里根据启动代号选择对应的程序，程序和ROMFS/px4fmu_common/init.d/目录下#的机型文件一样，这些程序会运行对应的脚本，比如rc.fw_default，rc.mc_default#同时选择对应的混控器sh /etc/init.d/rc.autostartfiunset MODE

这里执行rc.autostart脚本，启动脚本里根据启动代号选择对应的程序，程序和ROMFS/px4fmu_common/init.d/目录下的机型文件一样，比如4011_dji_f450、3033_wingwing等脚本，在这些脚本里面主要选择对应机型的混控器，设置PID的参数，设置PWM的通道数、DISARMED值等等，最主要的是会运行对应机型的，比如rc.fw_default(固定翼)，rc.mc_default(旋翼)。在rc.fw_default脚本里面，会设置一些其他参数，比如飞机类型、返航高度、PWM的频率、占空比最小值、最大值等等。

	# Override parameters from user configuration file# 从用户配置文件中重写参数set FCONFIG /fs/microsd/etc/config.txtif [ -f $FCONFIG ]thenecho "Custom: $FCONFIG"sh $FCONFIGfiunset FCONFIG## If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters# 如果autoconfig参数设置了的话，则重设参数if [ $AUTOCNF == yes ]thenparam set SYS_AUTOCONFIG 0fiunset AUTOCNFset IO_PRESENT no#USER_IO是飞控中的协处理器if [ $USE_IO == yes ]then## Check if PX4IO present and update firmware if needed# 检查PX4io是否启动并更新固件if [ -f /etc/extras/px4io-v2.bin ]thenset IO_FILE /etc/extras/px4io-v2.binelseset IO_FILE /etc/extras/px4io-v1.binfi#启动PX4io并进行CRC校验if px4io checkcrc ${IO_FILE}thenecho "[init] PX4IO CRC OK" >> $LOG_FILEset IO_PRESENT yeselse#校验不通过说明CPU的程序是第一次烧写或者有更新tone_alarm MLL32CP8MB#启动px4io，，基于安全考虑关掉PWMif px4io startthen# try to safe px4 io so motor outputs dont go crazyif px4io safety_onthen# success! no-opelse# px4io did not respond to the safety commandpx4io stopfifiif px4io forceupdate 14662 ${IO_FILE}thenusleep 500000if px4io checkcrc $IO_FILEthenecho "PX4IO CRC OK after updating" >> $LOG_FILEtone_alarm MLL8CDEset IO_PRESENT yeselseecho "PX4IO update failed" >> $LOG_FILEtone_alarm $TUNE_ERRfielseecho "PX4IO update failed" >> $LOG_FILEtone_alarm $TUNE_ERRfifiunset IO_FILEif [ $IO_PRESENT == no ]thenecho "PX4IO not found" >> $LOG_FILEtone_alarm $TUNE_ERRfifi

这里会重设一些参数，同时启动协处理器，检查CPU的程序是否是第一次烧写或者有更新。

	# waypoint storage# REBOOTWORK this needs to start in parallel# 启动简易数据服务，为航迹规划、电子围栏提供支持if dataman startthenfi## Sensors System (start before Commander so Preflight checks are properly run)# 传感器系统启动sh /etc/init.d/rc.sensors# Needs to be this early for in-air-restarts# 启动commanderif [ $OUTPUT_MODE == hil ]thencommander start -hilelsecommander startfi## Start CPU load monitor# 启动CPU负载监视器load_mon start

这里的功能和注释上写的一样。主要的有传感器的启动，这里的启动脚本和 Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\ rc.sensors脚本一样，主要完成传感器的初始化，比如气压计、加速度计、陀螺仪等等。

	#看看是否有必要启动光流if ver hwcmp PX4FMU_V2then# Check for flow sensor - as it is a background task, launch it lastpx4flow start &fiif ver hwcmp PX4FMU_V4then# Check for flow sensor - as it is a background task, launch it lastpx4flow start &fiif ver hwcmp MINDPX_V2thenpx4flow start &fi# Start MAVLink# 启动USB转串口的mavlinkmavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x## Logging# 启动日志if ver hwcmp PX4FMU_V1thenif sdlog2 start -r 30 -a -b 2 -tthenfielseif param compare SYS_LOGGER 0then# check if we should increase logging rate for ekf2 replay message loggingif param greater EKF2_REC_RPL 0thenif sdlog2 start -r 500 -e -b 18 -tthenfielseif sdlog2 start -r 100 -a -b 9 -tthenfifielseset LOGGER_ARGS ""if param compare SDLOG_MODE 1thenset LOGGER_ARGS "-e"fiif param compare SDLOG_MODE 2thenset LOGGER_ARGS "-f"fiif logger start -b 12 -t $LOGGER_ARGSthenfiunset LOGGER_ARGSfifi

然后启动光流、启动日志、启动mavlink

	## Fixed wing setup# 固定翼设置if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]thenif [ $MIXER == none ]then# Set default mixer for fixed wing if not definedset MIXER AERTfiif [ $MAV_TYPE == none ]then# Use MAV_TYPE = 1 (fixed wing) if not definedset MAV_TYPE 1fiparam set MAV_TYPE $MAV_TYPE# Load mixer and configure outputs# 加载混控器以及配置PWM输出sh /etc/init.d/rc.interface# Start standard fixedwing apps# 启动固定翼需要的应用程序，包含姿态、位置估计，姿态、位置控制sh /etc/init.d/rc.fw_appsfi

接下来根据飞机是固定翼、旋翼、直升机等，选择性的执行代码，比如这里如果是固定翼，会执行rc.interface脚本，它主要完成混控器的设置和PWM输出等功能。然后执行rc.fw_apps脚本，这里里面会启动固定翼对应的姿态、位置估计程序和控制程序，着陆检测等

同理其他飞机类型，比如旋翼、直升机的流程也差不多，最后启动通用的导航程序。到这里就大致的分析完了。