本文主要是介绍ROS 简单导航，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
导航是现代机器人可以说是必备的功能，很多机器人都不可以缺少这个功能，本文仍然是通过ros的topic话题通讯机制，结合了map和导航相关的话题，通过手动设置目标点，完成了对于机器人导航的控制。
1.首先需要导包：
import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal 导入了必要的库和消息类型：
rospy：ROS Python库，用于与ROS系统通信。
actionlib：用于处理动作服务器和客户端的库。
MoveBaseAction 和 MoveBaseGoal：这些是与导航相关的消息类型。
2.初始化ros节点，此处不做过多的赘述。
rospy.init_node("nav_client")
3.创建了一个SimpleActionClient，它将连接到名为“move_base”的动作服务器：
actionclient = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
actionclient.wait_for_server()
4.手动设置了目标点的位置，和机器人到达目标点的方向：
goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = "map"
goal.target_pose.pose.position.x = -3.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.position.z = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.x = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.y = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0
5.发送目标点给动作服务器并等待结果：
actionclient.send_goal(goal)
rospy.logwarn("导航开始")
actionclient.wait_for_result()
6.检查导航是否成功：
if actionclient.get_state() == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:rospy.loginfo("导航成功")
else:rospy.loginfo("导航失败")
但是这样进行导航，需要手动用地图坐标确定目标点的位置，未免有点过于冗杂和误差，而航点导航就能解决这个问题。
这篇关于ROS 简单导航的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
