【ROS2】launch启动文件：高级

本文主要是介绍【ROS2】launch启动文件：高级，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

1、事件

1.1 简述

ROS2的Launch系统通过事件处理程序管理和监控用户定义的流程。
同时还负责监控流程状态并响应状态变化，这些变化称为事件。

ROS2 Launch系统中的事件，可以处理各种进程和节点状态变更，例如流程启动、IO操作、流程退出等。
注册事件处理程序，可以对这些事件进行响应。例如，当某个节点启动失败时，可以自动重启该节点或发送通知。这种能力使人们能够编写更为智能和自恢复的启动文件，增强系统的鲁棒性。

1.2 RegisterEventHandler 注册事件

例如：在节点启动时（OnProcessStart），打印信息（LogInfo），并执行shell命令（ExecuteProcess）；
示例如下：

def generate_launch_description(

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