本文主要是介绍ROS 2（Robot Operating System 2）示例项目代码，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一个简单的ROS 2（Robot Operating System 2）示例项目代码，这个项目将包括两个节点：一个发布者（Publisher）节点和一个订阅者（Subscriber）节点。在这个例子中，发布者节点将周期性地发布一个字符串消息，而订阅者节点将接收这个消息并打印出来。
第一步：创建ROS 2工作空间
首先，你需要有一个ROS 2环境设置好。然后，你可以创建一个新的工作空间并初始化它：
mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws
source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash # 替换<ros2-distro>为你的ROS 2发行版名称
colcon build --symlink-install --packages-select your_package_name # 稍后创建包后使用
source install/setup.bash
第二步：创建ROS 2包
在src目录下创建一个新的ROS 2包：
cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_talker_listener
cd my_talker_listener
第三步：编写发布者节点
在my_talker_listener包中，创建talker.cpp文件：
// src/talker.cpp
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"using namespace std::chrono_literals;class Talker : public rclcpp::Node {
public:Talker() : Node("talker") {publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10);timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&Talker::timer_callback, this));}private:void timer_callback() {auto message = std_msgs::msg::String();message.data = "Hello, world! " + std::to_string(this->get_clock()->now().nanoseconds() % 100);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());publisher_->publish(message);}rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
};int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<Talker>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
第四步：编写订阅者节点
在my_talker_listener包中，创建listener.cpp文件：
// src/listener.cpp
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"class Listener : public rclcpp::Node {
public:Listener() : Node("listener") {subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", 10,std::bind(&Listener::topic_callback, this, std::placeholders::_1));}private:void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const {RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: [%s]", msg->data.c_str());}rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};int main(int argc, char **argv) {rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<Listener>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
第五步：修改CMakeLists.txt
确保你的CMakeLists.txt能够找到并编译这些源文件。这里是一个基本的例子：
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_talker_listener)# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)# add cpp files
add_executable(talker src/talker.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)add_executable(listener src/listener.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)# install targets
install(TARGETStalkerlistenerDESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)ament_package()
它的package.xml文件可能如下所示：
<?xml version="1.0"?>
<package format="3"> <name>my_talker_listener</name> <version>0.0.1</version> <description>这是一个ROS 2的示例功能包。</description> <maintainer email="maintainer@example.com">John Doe</maintainer> <license>BSD-3-Clause</license> <!-- 编译依赖 --> <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend> <build_depend>rclcpp</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> <!-- 运行依赖 --> <exec_depend>rclcpp</exec_depend> <exec_depend>std_msgs</exec_depend> <!-- 其他配置（可选） --> <!-- 例如，测试依赖、导出信息等 -->
</package>
第六 构建包
在你的工作空间根目录下，运行以下命令来构建你的包：
cd ~/dev_ws
colcon build
这将会编译my_talker_listener包以及它的所有依赖项。
第七 设置环境
在运行任何ROS 2节点之前，你需要设置你的工作空间的环境变量。这可以通过在你的shell中运行以下命令来完成：
. install/setup.bash
注意：如果你使用的是zsh或其他shell，可能需要使用. install/setup.zsh或其他相应的命令。
第八 运行节点
现在，你可以同时打开两个终端窗口来分别运行talker和listener节点。
第一个终端窗口（运行talker节点）:
ros2 run my_talker_listener talker
第二个终端窗口（运行listener节点）:
ros2 run my_talker_listener listener
你应该在listener节点的终端窗口中看到类似“I heard: ‘Hello, world! x’”的消息，其中x是一个递增的数字，表示消息被接收的次数。同时，talker节点的终端窗口会显示它正在发布的消息。
第九 清理和重新构建
如果你对代码进行了修改并希望重新构建你的包，你可以首先清理旧的构建文件，然后重新构建。
在你的工作空间根目录下，运行以下命令来清理旧的构建文件：
colcon clean --packages-select my_talker_listener
然后，再次运行构建命令：
colcon build --packages-select my_talker_listener
这样，你就可以继续开发和测试你的ROS 2节点了。
这篇关于ROS 2（Robot Operating System 2）示例项目代码的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
