基于STM32 HAL库的FreeRTOS移植步骤（结合Stm32CubMX）

本文主要是介绍基于STM32 HAL库的FreeRTOS移植步骤（结合Stm32CubMX），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

结合Stm32 CubMX软件生成的带FreeRTOS的工程，移植到自己的项目中来。

一、硬件准备
STM32L15系列
一个ST-Link下载器及其连接线等。
二、软件准备
FreeRTOS源码；
一个基于STM32 HAL库的基础例程（跑马灯例程）。

HAL库的移植可以自行百度。
三、移植FreeRTOS
3.1 添加FreeRTOS源码至工程
添加源代码至工程目录，添加至工程分组中，添加相关头文件路径，参考CubMX软件生成的FreeRTOS文件夹。

也可参考此文档 http://blog.chinaunix.net/uid-22072065-id-5196763.html

3.2 添加 FreeRTOSConfig.h
文件来源：CubMX软件生成的 FreeRTOSConfig.h，对应你自己的平台跟芯片型号。

注意：FreeRTOSConfig.h中这两行很重要

编译结果为：2个error。SVC_Handler() 和 PendSV_Handler() 这两个函数在 stm32f4xx_it.c 文件和 port.c 文件中重复定义了

3.3 删除2个中断服务函数
将 stm32f4xx_it.c 文件和 stm32f4xx_it.h 文件中关于 SVC_Handler() 和 PendSV_Handler() 这两个函数的定义和声明都删掉，重新编译。
编译结果为：0 error， 0 warning。

3.4 重写1个中断服务函数
在 stm32f4xx_it.c 文件合适的位置添加如下两段代码：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

extern void xPortSysTickHandler(void);

分别意为增加一个函数声明，以及包含支持该函数的两个头文件。
然后将 SysTick_Handler() 函数重写为如下：

void SysTick_Handler(void)
{
//HAL_IncTick();

   if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
   {
       xPortSysTickHandler();
   }
   HAL_IncTick();
   HAL_SYSTICK_IRQHandler();

}
参考的是自动生成工程下的 stm32l1xx_it.c 和 cmsis_os.c 文件中的代码