arm x86 交叉编译 ROS 项目程序最简单的方式及踩坑完整经验 ,亲测可以运行简单和复杂的 ROS 项目 Jetson Xavier NX 3588

本文主要是介绍arm x86 交叉编译 ROS 项目程序最简单的方式及踩坑完整经验 ,亲测可以运行简单和复杂的 ROS 项目 Jetson Xavier NX 3588，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

需求： ROS 程序源代码每次在 NX 或者 RK3588 编译很慢，并且有源代码泄露的风险，需要在x86 intel 的笔记本 ubuntu 的环境交叉编译 ROS 程序， 之前试过传统的ros 项目交叉编译方式，特别复杂依赖很多，并且试了很久都不成功，这次尝试了通过 Docker 移植的方案，很简单也比较顺利。

安装qemu
sudo apt install qemu qemu-user-static

安装docker.io 版本
sudo apt install docker.io

添加到docker组权限
sudo gpasswd -a $USER docker 
newgrp docker

下载 docker 环境  安装docker ubuntu arm64版本
docker pull --platform=arm64 ubuntu:20.04

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如果 pull 卡住了，通过下面的步骤解决，可能需要重启电脑：

第一步：新建或编辑daemon.json
vi /etc/docker/daemon.json

第二步：daemon.json中编辑如下
{
    "registry-mirrors": [  "https://9cpn8tt6.mirror.aliyuncs.com"]
}

第三步：重启docker
sudo systemctl daemon-reload
systemctl restart docker.service

第四步：执行dock

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