在ros中获取话题的发布节点名称(C++)

本文主要是介绍在ros中获取话题的发布节点名称(C++)，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

概要

在ROS中，直接从订阅回调函数中获取发布该话题的节点信息并不直接支持。ROS设计的发布-订阅机制并没有直接提供在回调函数中获取发布节点的接口。发布节点的信息主要通过rosgraph等工具来获取。

不过，可以通过以下几种方式间接实现：

• 记录发布节点的信息：如果你能够控制发布节点，你可以在消息中包含发布节点的信息。例如，在消息中增加一个字段，包含发布该消息的节点名。

• 使用rosnode：可以通过rosnode命令行工具来查看发布者的信息。虽然这无法在回调函数中直接使用，但可以通过在回调函数之外运行命令来获取信息。

• 使用ROS Master API：ROS提供了一些API，可以用来查询发布者的信息。你可以在回调函数之外使用这些API来获取发布者信息。

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2

这篇关于在ros中获取话题的发布节点名称(C++)的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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