本文主要是介绍【惯性传感器imu】—— WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动安装配置和运行，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
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文章目录
- 前言
- 一、IMU驱动安装
- 1. 安装依赖
- 2. 源码的下载
- 3. 编译源码
- (1) 配置固定串口设备
- (2) 修改luanch文件
- (3) 编译
- 二、启动IMU
- 1. 运行imu
- 2. 查看imu数据
- 总结
前言
WHEELTEC的惯导模块使用惯性测量单元（IMU），是一种用于感知车辆运动状态的关键技术。IMU通过测量车辆的加速度和角速度来估计其姿态、位置和速度等信息。WHEELTEC的IMU采用先进的传感器技术和算法，能够提供高精度、高稳定性的运动信息，对于自动驾驶系统的导航、定位和控制至关重要。IMU能够在各种复杂环境下工作，并具有快速响应和低延迟的特点，为车辆提供准确的导航引导，实现安全可靠的自主行驶。
本教程介绍如何安装WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动和使用。
一、IMU驱动安装
注意：以下的教程适用于WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动配置，不同厂家的imu对应的驱动程序不同。
1. 安装依赖
ros系统为noetic版本：
sudo apt install ros-noetic-serial //此命令不能安装时，可以参考github官网的安装流程
melodic版本下：
终端输入：sudo apt install ros-melodic-serial
2. 源码的下载
到工作空间的src的目录下，终端输入：
https://github.com/SHUNLU-1/fdilink_ahrs.git
3. 编译源码
(1) 配置固定串口设备
在src/fdilink_ahrs目录下执行脚本：
sudo chmod 777 wheeltec_udev.shsudo sh wheeltec_udev.sh
(2) 修改luanch文件
查看端口号：
将imu连接电脑的USB口，终端输入查看：
ls /dev/ttyUSB0 //检查电脑能否识别到 ttyUSB0
检测到 ttyUSB0 后，给 ttyUSB0 赋权限:
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
修改luanch文件：
将文件中端口改成自己的设备端口，图下 ：
<param name="port" value="/dev/ttyUSB0"
注意：端口号没修改或没插入设备，运行imu驱动时都会出现报错：Unable to open port）
整个launch文件的配置如下所示：
<launch><node pkg="fdilink_ahrs" name="ahrs_driver" type="ahrs_driver" output="screen" ><!-- 是否输出debug信息 --><param name="debug" value="false"/><!-- 串口设备，可通过rules.d配置固定。若使用DETA100,则value="/dev/wheeltec_ch340"若使用WHEELTEC N系列，则不需要改动 --><param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/><!-- 波特率 --><param name="baud" value="921600"/><!-- 发布的imu话题名 --><param name="imu_topic" value="imu"/><!-- 发布的imu话题中的frame_id --><param name="imu_frame" value="gyro_link"/><!-- 地磁北的yaw角 --><param name="mag_pose_2d_topic" value="/mag_pose_2d"/><!-- 发布的数据基于不同设备有不同的坐标系 --><!-- 0: origin_data, 1: for single imu or ucar in ROS, 2:for Xiao in ROS --><param name="device_type" value="1"/> </node>
</launch>
(3) 编译
在工作空间的目录下
终端输入：
catkin_make
或者
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=fdilink_ahrs //代码单独编译fdilink_ahrs文件
二、启动IMU
1. 运行imu
编译完成后，终端输入：
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_driver.launch //启动imu
2. 查看imu数据
(1) 查看imu的ros话题
rostopic list
(2) 终端显示imu的数据
rostopic echo /imu
其中/imu是imu对应的话题。
终端打印的数据页面如下所示：
如打印imu话题数据如上所示，则代表imu驱动已经安装完成。
总结
以上教程介绍如何安装WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动和使用，以及实测过程中如何修改参数已适配自己的传感器参数，如有其他的问题，可以评论区交流讨论！
这篇关于【惯性传感器imu】—— WHEELTEC的惯导模块的imu的驱动安装配置和运行的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
